ROS的常用命令

最常用

roscore                                                            #启动rosmaster
rosrun  pkg_name node_name                     #启动ros节点
roslaunch pkg_name launch_files_name    #启动launch文件
catkin_make                                                   #编译工作空间
rospack profile                                               #刷新功能包路径

话题

rostopic list                         #输出当前运行的topic列表
rostopic info topic-name     #查看话题信息
rostopic echo topic-name   #输出话题数据
rostopic hz topic-name       #每秒发布的消息数量
rostopic bw topic-name      #每秒发布信息所占的字节量

# 查看.bag中包含的信息 ：

• rosbag info

# 回放.bag中包含的信息：

• rosbag play

# 以某一频率发布消息 :

• rosbag play -r 2                #可以理解为倍速播放

# 从某一时间节点开始发布消息 :

• rosbag play -s 2                  #从特定的bagtime开始播放

# 记录所有topic信息：

• rosbag record -a

# 记录部分信息 ：

• rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

# 生成subset.bag的文件，记录的是 /turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose两个信息

功能包

catkin_create_pkg test_package std_msgs roscpp rospy            #创建名字为test_package的功能包，添加std_msgs roscpp rospy                                               #依赖
rospack list                                    #查看软件包列表
rospack find package-name         #定位软件包
roscd package-name                    #切换到指定功能包目录

环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH                                                           #打印ros环境变量
export | grep ROS                                                                               #确认环境变量已经设置正确
source devel/setup.bash                                                                    #刷新环境变量
echo "source ~/catkin_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    #刷新环境变量，永久有效
source ~/.bashrc                                                                                  #生效上一句

工具

rviz                                            #启动rviz
rqt_graph                                  #可视化节点关系
rqt_plot                                      #可视化话题数据
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree     #查看tf树

数据记录与播放

rosbag record -a                           #录制所有topic到bag文件
rosbag play bag_files_name         #播放bag文件
 

截图

一、电脑上的“PrtSrc”按键，虽然能够截图，但都是全屏

二|、直接使用 Shift+PrtSc 来实现局部截图

三、保存位置在 home 下面的图片