ROS camera_calibration 源码阅读笔记

最新推荐文章于 2023-10-13 14:56:24 发布

风海流

最新推荐文章于 2023-10-13 14:56:24 发布

阅读量900

点赞数

分类专栏：机器人文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/huyaoyu/article/details/107853722

版权

这篇博客详细解读了ROS的camera_calibration节点的源码，重点关注了MonoCalibrator类中的图像下采样、角点检测和线性误差校正过程。作者发现camera_calibration在处理高分辨率图像时会将其缩放至接近VGA大小，并通过增加额外的OpenCV标志来提高角点检测的准确性。此外，还讨论了如何确定最佳角点并进行精炼，以及相机标定过程中对畸变模型的处理。尽管未深入探讨立体校准部分，但文章突显了camera_calibration在相机标定过程中的鲁棒性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一直在使用ROS的camera_calibration进行単目和双目的相机标定，但是从来没有关心过具体实现，我所知到的仅限于camera_calibration后端也是使用的OpenCV进行的标定运算。今日直接使用OpenCV进行相机标定时，发生了一些奇怪的现象，但是这些现象在使用camera_calibration时从未遇见过，看来其鲁棒性是不错的，所以今天打算阅读一下源码学习一下。

以下是我个人的笔记，并不最求全面，而是针对我个人的经验而记录的。主要记录源码中和我平时的用法不同或者我个人感觉源码处理恰当的部分。

源码

源码从ROS image_pipeline的git repo获取。我指定的是melodic branch. Commit hash 是 71900fa。

入口：/nodes/cameracalibrator.py

main()函数中明确指定当distortion标定的参数数量超过3个时，也就是出现k3及以上需要标定的参数时，需要明确指定cv2.CALIB_RATIONAL_MODEL. 有关OpenCV所用的distortion model，参考这里(当然这个是OpenCV2.4的documentation，但是基本定义在新版本应该是没有变化的)。

默认使用cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK。