Rviz是ROS中常用的显示机器人实体的3D工具,但本身不具备模拟功能,因此需要安装一个模拟工具“ arbotix ”
Rviz用户指导:Rviz User Guide
安装arbotix:
sudo apt-get install ros-<Your Version>-arbotix
例如:sudo apt-get install ros-indigo-arbotix
仿真器测试:
下载测试样例rbx1:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
样例测试:
打开一个终端:
$roscore
打开一个新终端:
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
这是候我们可以从提示信息中看到机器人已经在运行,为了看到机器人实体可以打开Rviz
打开一个新终端
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$rosrun