ROS探索（2）——仿真器的搭建

Rviz是ROS中常用的显示机器人实体的3D工具，但本身不具备模拟功能，因此需要安装一个模拟工具“ arbotix ”

Rviz用户指导：Rviz User Guide

安装arbotix：

sudo apt-get install ros-<Your Version>-arbotix
例如：sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

仿真器测试：

下载测试样例rbx1：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make

样例测试：

打开一个终端：
$roscore

打开一个新终端：
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

这是候我们可以从提示信息中看到机器人已经在运行，为了看到机器人实体可以打开Rviz

打开一个新终端
$source catkin_ws/devel/setup.bash
$rosrun