2.3 Gazebo入门 - Gazebo架构

简介

Gazebo使用了一个分布式架构，其中有独立的库，用于物理模拟、呈现、用户界面、通信和传感器生成。此外，gazebo还提供了两个可执行程序来运行模拟：
服务器gzserver用于仿真物理、呈现和传感器
客户端gzclient提供一个图形化界面来可视化并与仿真交互。
客户端和服务器使用gazebo通信库进行通信。

进程间的通信

通信库目前使用开放源码的Google Protobuf来进行消息序列化和针对传输机制的boost::ASIO。它支持发布/订阅通信范型。例如，模拟世界发布身体姿势更新，传感器生成和GUI将使用这些消息来生成输出。
该机制允许对正在运行的仿真进行自省，并提供了一种方便的机制来控制Gazebo的各个方面。

系统

Gazebo Master

这实际上是一个主题名称服务器。它提供了namelookup和主题管理。一个单一的主能处理多个物理模拟，传感器发生器GUIs。

通信库

• 依赖性：Protobuf and boost::ASIO
• 外部API：
• 内部API：无
• 发布主题：无
• 订阅主题：无

几乎所有的后续库都使用这个库。它是Gazebo的通信和传输机制。它目前只支持发布/订阅，但是可以尽可能少地使用RPC。

物理库

• 依赖关系：动态引擎（内部冲突检测）
• 外部API：为物理模拟提供一个简单的通用接口
• 内部API：为第三方动态引擎定义一个物理库的基本接口。

物理库为基本的模拟组件提供了一个简单而通用的接口，包括刚体、碰撞形状和关节，以表示关节的约束。这个接口与四个开源物理引擎集成在一起：

• Open Dynamics Engine (ODE)
• Bullet
• Simbody
• Dynamic Animation and Robotics Toolkit (DART)

使用XML的模拟描述格式(SDF)中描述的模型可以由这些物理引擎加载。这提供了对不同算法实现和模拟特性的访问。

渲染库

• 依赖性：OGRE
• 外部API：允许加载、初始化和场景创建
• 内部API：存储用于可视化的元数据，调用用于呈现的OGRE API

渲染库使用OGRE提供了一个简单的界面，用于在GUI和传感器库中呈现3D场景。它包括灯光、纹理和天空模拟。为呈现引擎编写插件是可能的。

传感器生成

• 依赖关系：渲染库、物理库
• 外部API：提供初始化和运行一组传感器的功能
• 内部API：TBD

传感器生成库实现了各种类型的传感器，从物理模拟器中监听世界状态更新，并生成由实例化的传感器指定的输出。

GUI

• 依赖性：渲染库，Qt
• 外部API：无
• 内部API：无

GUI库使用Qt来创建图形化的小部件，供用户与仿真交互。用户可以通过通过GUI部件暂停或更改时间步长来控制时间的流动。用户还可以通过添加、修改或删除模型来修改场景。此外，还有一些用于可视化和记录模拟传感器数据的工具。

插件

物理、传感器和呈现库支持插件。这些插件为用户提供了访问各自库的权限，而不需要使用通信系统。