本文参考知乎Alvin一路向东的《由粗到精学习LVI-SAM》专栏
图片截图自参考链接：Alvin一路向东
1. 针孔相机模型
u和v是观测值，z始终为1，我们可以认为这是由于单目相机丢失了路标点P的深度信息，通过像素坐标和相机内参，我们只能还原回P在归一化平面上的投影坐标[X/Z,Y/Z,1]。
2.畸变模型
路标点从世界坐标系到像素坐标系转化的过程：
点从世界坐标系→相机坐标系→归一化平面
对归一化平面上的点计算径向畸变和切向畸变：
畸变后的点投影到像素平面，得到像素坐标：
本文深入探讨了针孔相机模型，解释了如何从世界坐标系通过相机内参还原到像素坐标，并详细阐述了路标点的畸变模型，包括径向畸变和切向畸变的计算过程。通过对畸变后的点进行投影，可以理解实际像素坐标是如何形成的。这篇内容适合对计算机视觉和图像处理感兴趣的读者。
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