机械臂moveit相关

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moveit 简介 传送门 moveit所有的消息类型 传送门

moveit下所有函数 传送门

安装 moveit参考 http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html

源码下载：传送门 

moveit 相关的产品 

 这里我们可以试用rbx1,rbx2或者panda的例子，我试用的是panda

rbx系列参考：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792

https://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/75135617

为了使用panda，需要安装相应的库，下面命令安装panda机械臂的urdf：

sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description

参考MoveIt! Quickstart in RViz 

安装RvizVisualToolsGui，这个Gui工具是一个第三方库，是需要自己安装的。这个库是一个C++ Wrapper，通过发布helper函数来可视化和调试数据。安装命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

参考 ROS的使用介绍——moveit！库

演示程序

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

PAGE2  Move Group C++ Interface

安装 moveit tutorials和相关的依赖库i(moveit tutorial 是moveit的演示案例)

 anzhuang yilai 参考:MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo

                             MoveIt！入门学习三（MoveGroup节点）

演示一系列动作：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch

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演示指定的动作

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

参考  MoveIt教程[5]：MoveIt! Commander Scripting

教程11 - 运动学C++ API：Robot Model 和 Robot State

PAGE4  研究如何使用场景差分来执行两个操作

在世界里增加或移除对象

在机器人上增加和移除对象

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

roslaunch moveit_tutorials planning_scene_ros_api_tutorial.launch

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PICK AND PLACE

ros moveit 消息类型  http://wiki.ros.org/moveit_msgs

moveit namespace and 所有函数http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_ros_planning_interface/html/namespacemoveit.html

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

rosrun moveit_tutorials pick_place_tutorial

参考 MoveIt教程[14]：Pick and Place Tutorial

源代码下载：传送门

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MoveIt! Setup Assistant

URDF文件的生成和编写   https://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/74502342

Soildworks下载: 传送门

sw_urdf_exporter插件安装:传送门

如果想使用开源库moveit对机器人进行路径规划,创建机器人的MoveIt配置包,  第一步就是关于如何将机器人模型导入进来, 导入的机器人模型就是urdf(导入xacro格式时也是先将其解析为urdf).要使用MoveIt控制我们的机器人。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。 

sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description

在原urdf.xacro文件的基础上通过软件做一些配置，比如限制那几个关节不可与外界碰撞，配置运动学解析等等

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

 参考 : MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)

PAGE7 IKFast Kinematics Solver

 机器人运动学编译器，是Rosen Diankov的OpenRAVE运动规划软件中提供的一个强大的逆运动学求解器。与大多数逆运动学求解器不同，IKFast可以解析求解任何复杂运动学链的运动学方程，并生成语言特定的文件[如C++]供以后使用.

ubuntu16.04 meiyou er jinzhi anzhuang ,zhineng yuanma anzhuang.  cankao MoveIt教程[19]：IKFast Kinematics Solver

4G nei cun bianyi openrave buhui tongguo (exhausted the menory)

page8 MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法

 

参考  MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法

ompl yuan ma API : http://ompl.kavrakilab.org/namespaceompl_1_1geometric.html

PAGE 9 机械臂制作的相关方案

http://www.elecfans.com/d/1086816.html

PAGE10 Perception Pipeline Tutorial  moveit的3D Perception功能（环境感知)

参考官网Perception Pipeline Tutorial

参考 ：MoveIt教程[18]：Perception Pipeline Tutorial

          moveit的3D Perception功能（环境感知）​​​​​​​  

           通过ROS控制真实机械臂(18) --- 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障​​​​​​​