输出调节5.0——线性内模与非线性内模

 

一、线性内模

 

二、非线性内模

3.1 非线性内模的作用

一个好的内模可复现输出调节方程的解，而输出调节方程的解为系统状态及控制器输出的稳态，即稳定流行。因此，内模的作用就是重构系统状态和控制器输出量的稳态。这样做的优势在于，原来的输出调节方程方程的解依赖于系统系数，不具有鲁棒性，构造系统内模，通过重构系统稳态，控制器的输出跟踪内模产生的稳态，这样转换后，控制器就不会受到系统参数扰动的影响，使得控制器具有一定的鲁棒性。

3.2 非线性内模构造方法

步骤1：根据输出调节方程的解，寻找合适的不变状态发生器；

步骤2：基于不变状态发生器，寻找合适的备选内模。