ROS 的 Topic 创建与运行示例

参考
ROS官方wiki—创建ROS消息和服务
ROS官方wiki—编写简单的发布者和订阅者（C++）
ROS官方wiki—检验简单的发布者和订阅者

前置博文
ROS 的逻辑视图
ROS 的工作空间

消息的定义

首先进入创建的包

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

消息定义文件(*.msg)

定义一个字符串消息

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

设置*.msg文件的编译信息
在packages.xml添加配置

  <build_depend>message_generation</build_depend> # 编译时依赖库
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>      # 运行时依赖库

在CMakeLists.txt中作如下设置

# 添加ROS依赖库
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs		# 标准信息，系统支持的基础数据，如int,float,...
   message_generation # 将*.srv文件转为C++/Python代码
                      # 在 packages.xml 中添加过
)

# 添加刚编写的*.msg文件
add_message_files(  # ROS 定义的cmake命令，告知ROS自定义的文件
   FILES
   Num.msg
)
# ROS 定义的cmake命令，告知ROS生成(C++/Python)消息类的依赖库
generate_messages(  
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

查看生成的msg信息

# rosmsg show [message type]
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

msg目录中的任何.msg文件都将生成所有支持语言的代码。
- C++消息的头文件将生成在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。
- Python脚本将创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。

发布者代码

github代码原网址

#include "ros/ros.h"			// ROS 头文件
#include "std_msgs/String.h"    // 系统定义的字符串消息

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 前两个命令行参数
  // 第三个节点名，节点名不能冲突！！！
  ros::init(argc, argv, "talker");

  // ROS 系统句柄
  // 第一个申请资源，最后一个句柄销毁所有申请的资源
  ros::NodeHandle n;

  // 第一个参数，Topic的名字，roscore会根据名字把这个发布者分配给对应的订阅者，之后两者点对点交流
  // 第二个参数，Topic 的缓存大小，超过数量的会被丢弃
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 以 10 Hz 频率发布消息
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg; // 消息对象

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    // 发布消息
    chatter_pub.publish(msg);

    // 用来接收其他发布者的消息，此处可省略
    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

订阅者代码

github示例代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数，如何处理接收的消息
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
   // 前两个命令行参数
  // 第三个节点名，节点名不能冲突！！！
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;
  
  // 第一个参数，发布者的名字
  // 第二个参数，缓存消息的个数
  // 第三个参数，处理消息的回调函数
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 收到消息就调用消息回调函数
  // 一旦ros::ok()返回false，ros::spin()就会退出
  ros::spin();

  return 0;
}

构建程序

以下 cmake 脚本的beginner_tutorials_generate_messages_cpp 见

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## 声明为 catkin package
catkin_package()

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

# 发布者 talker
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp) # add_dependencies 是ROS定义的命令

# 订阅者 listener
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) # add_dependencies 是ROS定义的命令

创建的可执行文件talker和listener，默认会被放到软件包目录下的devel空间中，即~/catkin_ws/devel/lib/<package name>。

如果你又添加了新的包，可能需要通过指定–force-cmake参数来让catkin强制生成。参见使用工作空间。

检验编译好的程序

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make  # 编译代码
$ roscore # ROS系统
$ source ./devel/setup.bash  # 每次 catkin_make 后执行

启动发布者talker

$ rosrun beginner_tutorials talker      # (C++)

可看到类似以下消息：

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77

启动订阅者 listener

$ rosrun beginner_tutorials listener     # (C++)

可看到类似以下消息：

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26