基于Open3d加载nuscence的点云bin文件

介绍

在3D数据处理领域，点云是一种常见的数据格式，它由一组在三维空间中的点组成。点云数据可以来自多种传感器，如激光扫描仪或深度相机。Open3D是一个功能强大的开源库，它提供了一系列的工具来处理和可视化点云数据。

环境设置

要开始使用Open3D，你需要首先安装它。如果你使用的是Python，可以通过pip进行安装：

pip install open3d

确保你的Python环境已经安装了必要的依赖库，如numpy。

代码示例

以下是使用Open3D进行nuscence点云可视化的一个简单示例：

import numpy as np
import open3d as o3d

def visualize_point_cloud(bin_file_path):
    # 从bin文件加载点云数据
    points = np.fromfile(bin_file_path, dtype=np.float32).reshape(-1, 5)
    xyz = points[:, :3] # 提取点的xyz坐标
    intersity = points[:, 3]
    xm = points[:, 4]
    # 创建Open3D点云对象
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)

    # 可视化点云
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

# 用法示例
bin_file_path = 'n015-2018-11-21-19-58-31+0800__LIDAR_TOP__1542801733397978.pcd.bin'
visualize_point_cloud(bin_file_path)

效果展示

源码下载：

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