vector
1.Eigen::Vector3d:被默认为列向量,3d代表三行.数据类型均为double型.
2.旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd
Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //角+轴:沿 Z 轴旋转 45 度.三维空间转换 旋转矩阵
rotation_vector.matrix() //旋转向量------>旋转矩阵
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转矩阵------>旋转向量
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序,即roll pitch yaw顺序
旋转向量--------->四元数:
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
旋转矩阵--------->四元数:
q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );
3.Eigen::Translation3f 平移矩阵