open3d python 分割多个平面

测试效果

废话

在Open3D中，detect_planar_patches 方法用于从点云数据中检测平面区域（或称为平面补丁）。这个方法通过分析点云中各点之间的法线向量和方向性来识别具有相似法线向量的点群，从而识别出潜在的平面区域。下面是对你给出的代码行中各个参数的解释：

• normal_variance_threshold_deg

: 法线向量方差阈值（以度为单位）。这个参数设定了允许的点云中法线向量方向变化的范围。如果某区域内的点的法线向量方向变化超过了这个阈值，那么这个区域就不会被视为一个平面。在你的例子中，这个值设置为60度，意味着法线方向的变化在60度以内的点群可能会被识别为一个平面。

• coplanarity_deg

: 共面性阈值（以度为单位）。这个参数进一步限制了被认为是共面的点云中的点之间法线向量的最大角度差。它帮助进一步筛选出真正共面的点群。在你的例子中，设置为75度，这意呀着在识别为平面的点群中，任意两点之间的法线向量夹角不应超过75度。

• outlier_ratio

: 异常值比率。这个参数用于控制在拟合平面时，允许的最大异常值（即不符合平面模型的点）的比例。异常值比率越高，拟合的平面可能会包含更多的噪声点。在你的例子中，设置为0.75，这可能是一个相对较高的值，意味着允许75%的点作为异常值（尽管这个解释可能需要根据实际实现来