ardupilot EKF3核心算法《可以使用的传感器》

最新推荐文章于 2024-07-15 18:23:58 发布

魔城烟雨

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分类专栏： ardupilot EKF3核心算法文章标签：算法人工智能

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本文详细介绍了Ardupilot EKF3算法中所用到的传感器，包括IMU（用于预测方程），GPS、气压计和地磁传感器（用于观测方程）。强调了传感器数据如何被EKF3滤波器利用，特别是IMU的角度和速度增量，地磁传感器的storedMag数据，GPS和气压计的重要观测数据。

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摘要
1.可以使用的传感器
2.可以使用的传感器如果从代码中提供原始数据

摘要

本节主要讲解Ardupilot EKF3核心算法《可以使用的传感器》。

1.可以使用的传感器

在这里插入图片描述
这些传感器中用来作为预测方程的是：IMU
用来作为观测方程的是：GPS、气压计、地磁

2.可以使用的传感器如果从代码中提供原始数据

在这里插入图片描述

2.1 IMU传感器提供的有用数据

这部分读者可以先不看。
这部分读者可以先不看。
这部分读者可以先不看。
建议可以完全搞定后在回来仔细研究数据源是从哪里来的，也就是传感器驱动部分获取到原始数据，如何供给EKF3滤波器使用，为其提供源源不断的数据流。
建议可以完全搞定后在回来仔细研究数据源是从哪里来的，也就是传感器

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