阅读amcl_ros2版本源码
https://blog.csdn.net/u013721521/article/details/81304805
ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html
参数详解:
https://blog.csdn.net/qq_25241325/article/details/80928467
amcl算法--之概率基础和粒子滤波
https://blog.csdn.net/weixin_38145317/article/details/81448776
一个例子搞清楚(先验分布/后验分布/似然估计)