无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

最新推荐文章于 2024-09-02 11:04:53 发布

龙腾亚太

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文章标签：数学建模

本文链接：https://blog.csdn.net/longtengzhangjie/article/details/131370337

版权

源自：系统仿真学报

作者：宋大雷干文浩许嘤枝曲秀青曹江丽

摘要

安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境，在无人船建模基础上，提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息，在重规划的策略下，结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制，结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明，该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果，为无人船模拟试航提供了有效手段。同时，无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点，自主变换队形实时避障，在工程应用中具有一定理论意义和实用性。

关键词

无人船 ; 运动仿真 ; 场景模拟 ; 路径规划 ; 编队控制

引言

随着世界各国对海洋重视程度的加深，水面无人船(unmanned surface vessel，USV)因自主程度高、机动性强等特点，在海洋科学调查、海上搜寻和运输[1-2]等方面得到了广泛应用。同时，随着航行任务复杂度的增加，多无人船协同作业应运而生[3]。

多无人船路径规划与编队控制是无人船作业中需要考虑的核心问题之一[4]，对其进行有效的设计能够提高无人船的工作效率。由于USV的体积、携带的传感器以及水域环境的复杂性使得实施USV的现场实验既困难又耗时，在开发初期，不宜通过实航实验去检验系统设计的正确性。因此,在虚拟环境中进行USV的航行模拟就显得尤为重要,其运动控制方案的模拟以及航行过程的可视化对于分析系统设计的完整性以及USV在环境干扰和自动避碰等需求下的运动情况有着重要意义。

在路径规划与编队算法方面，近年来出现了一些相关研究。文献[5]提出了一种改进的蚁群算法进行路径规划，并采用领航-跟随者方法实现了多机器人编队，但并未考虑群体实时路径规划与编队队形变换问题。文献[6]提出一种基于快速扩展随机树的路径规划算法，并结合领航者-跟随者结构与位置约束实现编队。文献[7]使用人工势场法对多机器人进行路径规划与编队避障，但未进行编队队形变换且在行进的过程中存在一定范围的误差。文献[8]将人工势场法与虚拟结构法相结合，设计了一种编队控制方法。该方法能够灵活实现队形变化，但避障时是使单个航行器沿着障碍物边界划过再恢复为原队形。文献[9]针对未知环境中的无人船编队避障问题，对障碍物进行了建模，然后基于领航-跟随法设计了实时避碰控制器。虽然该方法能够保证在完成跟踪任务的同时完成避障，但是各艘无人船都是自行避障。总的看来，现阶段利用领航-跟随者的编队方法已经能够较好地解决队形保持和轨迹跟踪等问题。而在编队及避障问题的研究中，有着不同的解决策略，如保持原队形进而控制整个群体从障碍物一侧进行规避，或者打散原队形各自避障等等。这类方法大多是基于环境状态已知、障碍物形状规则且分布较为稀疏的情况设计的，对于复杂环境并不是最优的解决方案。

针对上述问题，本文旨在搭建一套高保真的无人船仿真平台，并提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制策略。所搭建的仿真平台可提供一个全栈的闭环仿真，模拟理想情况或特定环境扰动，再现无人船的航行效果并实时反馈信息。所提出的航行算法，能够引导多无人船在未知环境中进行实时路径规划从而抵达每个预设的航路点，并在航行过程中保持秩序自主编队与避障。

1 仿真平台的构建

1.1 无人船模型

使用一艘真实的USV进行仿真研究，模型如图1所示，结构参数见表1。为了满足USV对象更高的仿真逼真度以及仿真性能，模型被进行了部分简化处理，简化后的船体网格具有23 707个三角面和34 559个顶点。该船采用了双体结构，并在船尾两侧配备2个推进器，矢量角度固定。无人船可以通过控制2个推进器的转速产生偏航运动。