在这篇文章中,我们将深入探讨ROS(机器人操作系统)机械臂开发的关键方面。我们将介绍机械臂的控制、运动规划和感知,并提供相应的源代码示例。无论您是机器人开发人员、研究人员还是爱好者,这篇文章都将为您提供宝贵的指导。
- 机械臂控制
机械臂控制是ROS机械臂开发的核心任务之一。在ROS中,我们可以使用ROS控制包来实现机械臂的控制。以下是一个简单的控制示例,使用joint_trajectory_controller控制机械臂的关节运动:
import rospy
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint
rospy.init_node('arm_controller'