IIC总线协议

介绍

IIC(Inter Integrated Circuit，集成电路总线)是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行半双工总线

I/O结构：
特点：
硬件结构简单，成本低（就两根线当然简单）
IIC是多主机总线，如果两个主机同时请求总线，可以通过冲突检测和仲裁防止总线数据被破坏。（相比较，UART是点对点通信）
多个IIC从机器件可以并联在IIC总线上，每个器件有特定的地址，分时共享IIC总线

应用场合：
近距离低速芯片间通信，比如EEPROM。标准速率100k, 高速模式3.4M

如何控制
1. 寻址方式： 每次通信要先发送地址信号，地址信号也通过SDA发送
2. 读写数据： 见“基本通信帧”
3. 安全通信： 一次通信过程，什么时候开始和结束，发送器知道接收器收到数据没——每个字节结束后发送ACK/NACK信号实现应答
4. 信号同步： 发送器什么时刻把数据放到总线上，接收器什么时候采数据，即接收器怎么区分序列是10还是1100（UART：设置波特率，但是收发双方用各自的时钟，时间长了时钟不同步，所以一次只能发1字节数据）
IIC: 用SCL时钟线。SCL为低电平期间，发送器向数据线上发送一位数据，时钟线SCL为高电平期间，接收器从数据线上读取一位数据，在此期间数据线上的信号必须保持稳定。

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详细协议如下

基本通信帧

空闲，都拉高-主机发送起始位-主机发送一个字节数据-从机发送应答位，循环上述两个步骤 - 主机停止位

总共四个信号：
起始/停止位：SCL为高电平时，SDA由高变低表示起始信号；SCL为高电平时，SDA由低变高表示停止信号；起始信号和停止信号都由主机发出，起始信号产生后总线处于占用状态，停止信号产生后总线处于空闲状态。两种信号都是一种电平跳变信号，而不是一个电平信号。

一字节数据：每个字节为8位长度，先高位后低位（UART是先低后高）
所有的SDA 信号变化都要在SCL 时钟为低电平时进行：SCL拉低，在此状态下master将1bit数据放到SDA上；SCL拉高，此状态下SDA上的数据保持稳定，供slaver（自动）读取；重复此过程8次，完成一个Byte的传输

应答信号ACK: 发送器发送完一个字节数据后，接收器必须发送1位应答位来回应发送器，即一帧共有9位。（UART没有）
第9个时钟，SCL低电平时，SDA被master释放（高电平），slaver接管SDA将其拉低，发出一个响应信号ACK。如果低电平，则认为收到了来自slaver的响应（ACK）**，否则认为slaver没有响应（NACK）刚才发送的那一个Byte。
（如果是写，slave发送ACK；如果是读，master发送ACK）
只有一个特殊情况不用应答位，就是主机（给时钟信号的一方）作为接收方时，在收到最后一个字节信息时发送NON ACK，

下面的波形：SCL，主机产生的时钟脉冲
上面的波形：SDA，主机发送的8位数据
中间的波形：SDA，从机在第9个时钟信号进行拉低回应，表示收到了主机发来的数据，拉高则表示不应答
注：实际上，上面和中间是同样的SDA线，这里只是分开示意。

实际通信时序

1. 主机向从机发送数据**（主机写）**
   最后一帧可以是主机不想发了，也可以是从机没应答，主机遂停止通信
   
   主设备会先传送一个字节：7 位的Slave 地址，第8位指明后续字节的传递方向，称为Read/Write 位。用“0”表示主机写数据，“1”表示主机读数据。

2.从机向主机发送数据**（主机读）**

（如果最后是非应答，那么这一帧正常接收没有？）

3.主机先向从机发送数据，然后从机再向主机发送数据
中间不停止，直接Restart。（防止被其他总机抢走控制权）

注：阴影部分表示数据由主机向从机发送，无阴影部分表示数据由从机向主机发送，A表示应答，A非表示非应答，S表示起始信号，P表示停止信号（起始和停止信号必须由主机发送）。

拓展

1. Slave如何告诉Master 我要发送message，你该来读了？（大疆一面）
方法一：slave给一个中断信号，通过GPIO触发master，你该读了。
(GPIO, General Purpose Input Output，通用输入输出。既能当输入口使用，又能当输出口使用。
总结：GPIO就是芯片上的一根干啥都行的引脚。怎么用？写软件控制。
输入经常被用作中断信号，通常是边沿触发，但也有可能是电平触发。这些中断可以配置为系统唤醒事件。）

方法二：master读某个寄存器a1内状态，然后根据里面的内容，决定是否读一下a2。比如读到1，就不管；读到2，开始读a2；读到3，开始读a3。
实际上我做的项目有的部分就是这样，很多时候是master隔一段时间读一下某寄存器，读完内部算法计算一下对不对，不对的话要读另一个寄存器看看是啥问题