ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

最新推荐文章于 2024-05-23 20:22:21 发布
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分类专栏： Ros 学习
AndyCheng_hgcc
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专栏目录
ROS中局部导航算法介绍及部分算法配置
mecheall的博客
02-24 9027
文章目录概述dwatebtrajectory 概述 概述参考 在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置； （2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图； （3） amcl：根据已经有的地图进行定位。 *在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接...
LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试
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W_Tortoise的博客
01-17 4万+
前言 最近要搞3D激光SLAM，先后测试了Autoware，cartographer，loam和LeGO-LOAM。 今天就带来LeGO-LOAM的使用体验。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/m...
ros学习之路径规划
最新发布
m0_71087087的博客
05-23 657
存在动态障碍物时实时进行路径规划。
ROS仿真机器人（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）
m0_48885067的博客
08-12 2万+
ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1 配置ubuntu的软件和更新1.4.2 设置安装源1.4.3 设置key1.4.4 安装1.4.5 安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1 构建差速移动机器人仿真模型2.1.1 差速移动机器人（四轮圆柱状机器人）模型描述：2.1.2 实现流程2.2 仿真环境搭建
move base参数及global planner，local planner设置
Learning by doing
06-29 7411
gmapping建图，然后可以利用建好的图来定位和避障。如果你来做这个任务，会很自然的想到，静态障碍和动态障碍分层处理，这也就是为啥会有，静态层、障碍物层和膨胀层。而让机器人到达目标位置，当前点和目标点之间如何到达，需要一个全局的“天眼”——global_planner，在全局规划的过程中，遇到障碍了，需要局部做调整，因此引入了local planer。根据官网这里的描述，ROS1内置三种全局规划算法： global_planner、navfn和carrot planner。................
一些关于ROS中move_base的理解，心得。
shenghuaijing3314的博客
04-26 3万+
     又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...
python路径规划仿真实验_ROS探索总结（十四）—— move_base（路径规划）
weixin_39525812的博客
11-23 960
古月大神，您好，我按照您的视频运行arbotixe的launch文件：arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch，总会出现如下错误—tandongxu@tandongxu-ThinkPad-Edge-E440:~/catkin_ws$ roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch… ...
move_base(路径规划)
weixin_40851093的博客
06-12 1754
move_base 提供ROS导航的配置，运行，交互接口，主要包括两个部分：                     一 全局路径规划（global planner）：根据给定目标位置进行总体路径规划；                    二 本地实时路径规划（local planner）：根据附近的障碍物进行躲避路线规划；一、数据结构                       ROS中定义了...
ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明
04-21
move_base的主要任务是构建当前环境的地图，定位机器人位置，并根据目标点规划路径，使得机器人能有效地避开障碍物并到达目标。这个过程涉及到多个组件和参数的协同工作。 1. **全局路径规划**： 全局路径规划通常...
对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》
04-17
在《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》这个主题中，我们首先需要设置ROS工作空间，安装必要的依赖库，包括Cartographer和Move Base。然后，我们需要配置相应的参数，...
基于move_base的循环导航程序
01-23
move_base是ROS中的一个核心组件，它负责规划、执行和调整机器人的全局和局部路径，以实现从一个位置到另一个位置的自主导航。 move_base通常包括以下主要组件： 1. **Global Planner**：负责生成从起点到目标点的...
34535345_路径规划_路径规划ros_规划_Astar算法_
10-01
- **障碍物避免**（Obstacle Avoidance）：在规划路径时，必须确保路径不穿过任何已知的障碍物区域。 - **图搜索**（Graph Search）：通过图数据结构表示环境，每个节点代表机器人可能的位置，边则表示相邻位置之间...
ROS 进阶学习笔记（17）：ROS导航2：关于 move_base Package(底盘移动包)
Combine Art and Sciences.
06-02 1万+
== 关于move_base 导航核心包 == wikipage: http://wiki.ros.org/move_base === 我学这个包的时候，尽量总结wiki page上的内容如下：=== move_base package 所属Stack: navigation 关于这个包在 ROS Navigation 框架中的位置，参见：ROS探索总结（十三）——导航与定位框架 开
ROS学习记录17【SLAM】仿真学习6【完结】—— 无人驾驶
康娜喵的原创博客
01-19 1806
零.前言 这次使用Move_Base框架配置配置，就能实现自主导航了。仿真篇结束，后面找机会拿个实物来玩儿。 在整理包，后面会传到github和gitee上 一.安装与介绍 1.1 move_base 安装sudo apt-get install ros-noetic-move-base 框架是这样，我们只需要配置 定位： amcl 路径规划：局部与全局。其中，局部我们使用符合阿克曼模型的teb_local_planner 地图：map_server，来创建代价地图 里程计：odom已经配置 1.2
Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程
weixin_44025389的博客
08-21 2226
有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。
局部路径规划器teb_local_planner详解1：初识TEB
miya的博客
02-01 9908
nav_core中提供了局部路径规划接口。 teb_local_planner是一个基于优化的局部轨迹规划器。
【ROS】Turtlebot3局部避障TEB算法配置
RockWang的博客
09-02 4804
前言 最近刚写完开题报告，然后在研究局部导航避障算法DWA和TEB这来这两种算法的原理和区别。DWA ROS中自带，而TEB算法需要自行安装下载和配置，以下是我配置的步骤。 1.下载源码 github源码地址 注意自己的版本 2.放在ROS工作空间编译 编译过程中会提示缺少依赖，缺少什么按照提示安装什么就好！ 编译完成在终端输入 rospack plugins --attrib=plugin nav_core 如果显示有teb_local_planner，则安装成功。 3.将turtlebot3局部避障算
ros环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划
01-05
差速小车在仿真环境中的路径规划可通过ROS中的Cartographer和Move_base功能包来实现。 首先，我们需要将仿真环境的地图信息输入到Cartographer中，进行建图。Cartographer是一个实时SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它能够使用激光雷达等传感器数据生成精确的环境地图。在启动Cartographer之前，需要先配置传感器参数和机器人模型等信息。然后在launch文件中指定map_publisher和trajectory_node，并连接激光雷达数据源。启动Cartographer后，它将不断地从传感器接收数据，并根据这些数据实时生成地图。 接下来，我们可以使用move_base功能包进行路径规划。move_base是ROS中的导航功能包，它可以根据Cartographer生成的地图信息，使用全局路径规划器（如global_planner）和局部路径规划器（如base_local_planner），实现差速小车的路径导航。 在配置move_base之前，需要定义在规划过程中使用的局部和全局costmap（代表机器人周围的障碍物信息），并将Cartographer生成的地图信息传入costmap。同时，还要设置机器人的起点和目标点。 在launch文件中，需要加载move_base节点，并连接costmap和地图信息。move_base节点将使用全局路径规划器进行全局路径规划，然后将路径传递给局部规划器，以生成差速小车的速度和方向指令。 一旦配置完成，启动move_base节点后，差速小车将根据全局路径规划器生成的路径，实时导航并移动到目标点。 综上所述，通过Cartographer和Move_base功能包的配合，我们可以实现差速小车在仿真环境中的路径规划。通过Cartographer建图，生成地图信息，然后使用Move_base进行路径规划和导航，使得差速小车可以自主地在仿真环境中移动和导航。
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