视觉笔记 - 双目摄像头标定

by luoshi006
参考：kalib

双目标定

camera_calibration

官方介绍：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

1. 首先启动摄像头程序；
2. 启动 camera_calibration：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.03 --no-service-check --approximate=0.1 right:=/cam1/image_raw left:=/cam0/image_raw right_camera:=/cam1 left_camera:=/cam0

其中：
--size 8x6 注意是字母 x，他是棋盘格内部角点个数。
--square 0.03 ，表示棋盘格为正方形，边长3cm。

1. 软件启动后，自动检测棋盘格开始标定。

界面中的：
    x：表示标定板在视野中的左右位置。
    y：表示标定板在视野中的上下位置。
    size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
    skew：标定板在视野中的倾斜位置。

1. 标定数据采集完成后，右侧 calibration 按钮点亮。

2. 点击 calibration，软件无响应/变暗，等待2～5分钟，软件显示校准后图像。

3. 确认校准效果，无误后点击 commit 输出标定参数；或点击 save，保存标定参数和图像。

---

kalibr

func

kalibr_bagcreater             kalibr_create_target_pdf
kalibr_bagextractor           kalibr_maplab_config
kalibr_calibrate_cameras      kalibr_msf_config
kalibr_calibrate_imu_camera   kalibr_okvis_config
kalibr_calibrate_rs_cameras   kalibr_rovio_config
kalibr_camera_focus           kalibr_visualize_calibration
kalibr_camera_validator

for help:

kalibr_calibrate_cameras -h

checkerboard

# 生成棋盘格，用于屏幕显示。
# 宽：6*3cm, 高：6*2cm。
kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 6 --ny 6 --csx 0.03 --csy 0.02

cameras calibration

kalibr_calibrate_cameras --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --bag ~/src/bag/dynamic/dynamic.bag --target ~/src/bag/dynamic/april_6x6.yaml --models pinhole-radtan pinhole-radtan

imu calibration

kalibr_calibrate_imu_camera --bag ~/src/bag/dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homepvsrcbagdynamicdynamic.yaml --imu ~/src/bag/dynamic/imu_adis16448.yaml --target ~/src/bag/dynamic/april_6x6.yaml

install

# 一些依赖库
sudo apt install python-scipy
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo pip install pyx==0.12.1

rosbag

rosbag record -O stereo /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0

target.yaml

target_type: 'checkerboard' #gridtype
targetCols: 8               #number of internal chessboard corners
targetRows: 6              #number of internal chessboard corners
rowSpacingMeters: 0.03      #size of one chessboard square [m]
colSpacingMeters: 0.03      #size of one chessboard square [m]