Linux知识点（8）_ROS下如何利用CMakeLists.txt进行多目录工程管理？

在程序开发中，如果工程比较小，我们通常是把.cpp文件往主程序的CMakeLists.txt文件里面写，但是如果遇到一个系统工程，比如模块化开发，就会涉及到多个目录下.cpp文件的编译，如果这个时候再把.cpp一个个往主程序写，这个工作量也是相当繁杂的。因此这里以ROS工程为例，介绍一下多目录工程管理。
比如在ROS下有这样的一个功能包：

apps/目录下的lidar_perception_node为当前工程的主程序（即main入口）。
那么src下的这些目录，该怎么链接到主程序上？这里以cloudfilter目录为例：

可以看到这里有两个CMakeLists.txt文件，先打开cloudfilter/CMakeLists.txt：

aux_source_directory(. DIR_CLOUDFILTER_SRCS)
add_library(cloudfilter ${DIR_CLOUDFILTER_SRCS})

即把当前目录下所有源文件赋给DIR_CLOUDFILTER_SRCS，生成依赖文件cloudfilter。

再看顶层的CMakeLists.txt：

include_directories(
  include/
)
add_subdirectory(src/cloudfilter)
# Target
add_executable(lidar_perception apps/lidar_perception_node.cpp )
target_link_libraries(lidar_perception cloudfilter)

add_subdirectory(src/cloudfilter)#该命令告诉CMake去子目录中查看可用的CMakeLists.txt文件

over！
aux_source_directory（）
add_subdirectory（）
掌握两个语句就可以让你的CMake工程显得没那么复杂了。