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本文介绍了PLC PID控制器中非线性参数整定的方法，重点探讨了比例(P)、积分(Ki)和微分(Kd)系数的非线性算法，特别是利用sech()函数进行优化。通过坐标缩放处理，解决了偏差大时计算问题，并提供了比例项的SCL代码实现。
根据一般PID的响应曲线，我们可以设计更加符合响应曲线的P、I、D参数，这里的非线性是指参数整定方法采用非线性，并不是PID本身的算法，非线性的PID算法后面会给大家讲。包括韩京清老师提出的ADRC都属于非线性PID范畴。本文给出主要的公式算法实现，Kp项完整scl代码已经给出，Ki和Kd项按照公式计算即可这里不再列出。具体PID里面系数传递自行设计测试就好。
1、比例(P)，积分系数（Ki）、微分系数(Kd)对应的非线性算法如下：
关于双曲三角函数，不太清楚的可以简单的翻下书本，这里不做过多讲解 ，简单的看下它的函数 图像，为什么我们选定这个函数做为核函数。
微分项上图的由于笔误，大家可以看下面的这张图
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