本文详细介绍了倒立摆的模型分析，从单摆模型到倒立摆的线性化方程，涵盖SCL编程和MPC控制方案。通过PD+状态空间方程及PID控制探讨控制策略，并讨论了摆杆质心加速度的计算，同时提供了完整的STL代码示例。
首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。
1、倒立摆模型
Disturbance dF--外部扰动，外部作用力， Mass mPend--摆杆质量 L--摆杆长度 mCart--滑块质量。 Kd--阻尼系数。 g--9.81m/s^2重力加速度常量值。在分析倒立摆模型之前，我们简单的看下单摆（也叫数学摆）。
2、单摆模型
在φ0(微分方程初值)角度非常小的时候，情况比较好处理（小摆角情况）。当φ0=π/2时，计算要变得复杂一点，需要用到椭圆积分。
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