运动控制基本概念--轴

一、轴的概念

        在运动控制系统中，运动控制的对象称为轴，运动控制系统中，一个电机控制的运动平台称为一个运动轴，每个运动轴只有一个自由度，可以做直线运动，或者旋转运动。

轴可分为电机轴、虚拟轴、编码器轴。

电机轴：使用运动控制器的脉冲接口，或者总线接口，与电机驱动器连接，给设备分配轴号，将一只电机作为一个轴使用。电机轴是主动运行，电机根据控制器发出的脉冲来运动。

虚拟轴：运动控制器内的虚拟轴，不使用实际的电机驱动器，或者作为同步控制的虚拟主轴，或者作为机械手算法中的笛卡尔坐标轴使用。

编码器轴：使用运动控制器本身的编码器轴接口，分配为实际编码器输入来使用。编码器轴式被动运行，编码器跟随电机转动，产生脉冲，反馈给运动控制器。

二、轴号说明

轴号包括脉冲轴轴号和总线轴轴号。

三、轴状态

运动控制系统中，轴有多种状态，系统需要根据轴的状态来作对应的反应。常见的轴状态有：误差超限报警、通讯出错、驱动器报错、正向硬限位、反向硬限位、找原点中、速度保持信号输入、正向软限位、反向软限位、取消指令执行中、脉冲频率超限、机械手坐标错误、电源异常、指令异常、警告信号输入、暂停等。

四、轴速度

速度曲线

速度曲线一般包括三个阶段：加速阶段、匀速阶段、减速阶段，如下图所示：

但是当运动的位移很小的时候，可能就没有匀速阶段了，只有加减速阶段，如下图所示：

 

梯形图曲线

当不设置SRAMP时，即SRAMP=0，速度曲线是标准的梯形，如下图所示

S型曲线

通过设置SRAMP的值可以设定合适的加减速变化率，使速度曲线平滑，在机械启停或加减速的过程中减少抖动，SRAMP的时间越长，加减速的过程会变得越长，速度曲线越平滑。效果如下图所示：

五、轴映射

在使用运动控制器本身的脉冲轴时，是不需要轴映射的，采用默认的轴编号即可。但是使用总线轴或者扩展的脉冲轴时，需要先映射绑定轴号之后才能使用。

六、轴类型

1、虚拟轴

多轴同步运动时，可作为机器的主轴，从轴都跟随此虚拟主轴。

虚拟轴可以作为其他轴的叠加轴，给实际运动的轴叠加一个虚拟轴。

2、脉冲轴

轴的运动由控制器发出的脉冲控制，脉冲的方向决定电机的转向，根据发哦那个脉冲的频率控制轴运动的快慢。

运动控制器脉冲输出的放肆有三种：脉冲+方向、双脉冲、正交脉冲。

脉冲+方向模式

PUL+ 、 PUL- 输出指令脉冲串，脉冲数对应电机运行距离，而脉冲频率对应电机运行速度。

DIR+ 、 DIR- 输出方向信号，该信号的不同电平对应电机不同的转动方向。

双脉冲模式

两根线都输出脉冲信号， CW 为正方向脉冲信号， CCW 为反方向脉冲信号，

两信号相位相差角度，根据相位超前或滞后来决定。

正交脉冲工作方式

指两个相互独立的相同脉冲信号，正方向脉冲信号在负方向脉冲信号之前产生，二者相位相差 90 度，此时为正向旋转；负方向脉冲信号在正方向脉冲信号之前产生，二者相位相差 90 度，此时

为负向旋转。 通过两个脉冲之间的相位差来达到计数或编码的作用。