运动控制基本概念--轴

一、轴的概念

        在运动控制系统中，运动控制的对象称为轴，运动控制系统中，一个电机控制的运动平台称为一个运动轴，每个运动轴只有一个自由度，可以做直线运动，或者旋转运动。

轴可分为电机轴、虚拟轴、编码器轴。

电机轴：使用运动控制器的脉冲接口，或者总线接口，与电机驱动器连接，给设备分配轴号，将一只电机作为一个轴使用。电机轴是主动运行，电机根据控制器发出的脉冲来运动。

虚拟轴：运动控制器内的虚拟轴，不使用实际的电机驱动器，或者作为同步控制的虚拟主轴，或者作为机械手算法中的笛卡尔坐标轴使用。

编码器轴：使用运动控制器本身的编码器轴接口，分配为实际编码器输入来使用。编码器轴式被动运行，编码器跟随电机转动，产生脉冲，反馈给运动控制器。

二、轴号说明

轴号包括脉冲轴轴号和总线轴轴号。

三、轴状态

运动控制系统中，轴有多种状态，系统需要根据轴的状态来作对应的反应。常见的轴状态有：误差超限报警、通讯出错、驱动器报错、正向硬限位、反向硬限位、找原点中、速度保持信号输入、正向软限位、反向软限位、取消指令执行中、脉冲频率超限、机械手坐标错误、电源异常、指令异常、警告信号输入、暂停等。

四、轴速度

速度曲线

速度曲线一般包括三个阶段：加速阶段、匀速阶段、减速阶段，如下图所示：

但是当运动的位