2021年04月_Jeossirey

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原创线性时变模型预测控制推导详解

以自行车模型为例，在推导过程中下角标 r （reference）,即参考的意思。

2021-04-09 17:56:56 10677 12

本代码基于无人驾驶车辆模型预测控制第一版本第五章中的代码予以纠正，下面代码已经过测试。通过函数来生成参考轨迹（双移线），然后用模型预测控制器去跟踪。function [sys,x0,str,ts] = chapter5_2_2(t,x,u,flag)switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update d.

2021-04-06 19:02:16 6056 32

原创 Simulink中S-Fucntion函数基础知识

目录仿真标志位flag初始化状态子函数执行顺序S-Function函数即系统函数System Function的意思，为什么要使用S函数呢？因为在研究中，有时需要用到复杂的算法设计等，而这些算法因为其复杂性不适合用普通的Simulink模块来搭建，即matlab所提供的Simulink模块不能满足用户的需求，需要用编程的形式设计出S函数模块，将其嵌入到系统中。如果恰当地使用S函数，理论上，可以在Simulink下对任意复杂的系统进行仿真。S函数具有固定的程序格式，用matla...

2021-04-30 22:59:13 2414 3

原创 carsim输入模块设置问题

Mode 和 Initial value 是可以选择的，可以选择替换、增加或者是做乘法，意思就是我们从simulink导入carsim的这些量是在原来基础上替换呢还是在原来的基础上加上我们的导入值还是乘以我们的导入值的意思。where keyword is the name of the import variable, mode is one of three possible modes for using the import (ADD, MULTIPLY, or REPLACE), ...

2021-04-29 22:51:20 2037

原创 Carsim-simulink联合仿真注意事项

1.我们进行完carsim的相关设置后，点击"Send to Simulink"，如图所示：2.我们每send一次，在我们carsim的数据库下就会出现一个"simfile.sim"文件，这里作以下重点说明，如果你用的是2016版本，可能是"simfile.sim"；如果是8.02版本的carsim则是"simfile"。这个是可以改的，你可以改成别的名字，但在simulink框图中的carsim s-function中名字要与你改动之后的名字一致。如图所示：在matlab路径下也可以...

2021-04-29 16:00:59 1755

原创车辆动力学

侧偏刚度永远是负数正的侧偏力导致负的侧偏角车辆坐标系规定使用右手系，即x方向的左边为正，右边为负再推导过程中做了一些小角度假设

2021-04-28 00:25:16 1199 2

原创线上交流课——（二）课程资源

线上交流课——（二）课程资源:大家有问题及时反馈！感谢大家的支持和鼓励~% carsim中的输出端为X坐标（m)、Y坐标(m)、横摆角(°）、质心处的纵向速度（km/h）、方向盘转角(°）% Jeossiery 2021.4.13function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag) %构建S-function函数，t为采样时间，x为状态变量，u是输入（simulink模块的输入），flag为仿真过程中的标志位 swit..

2021-04-27 12:09:35 303 9

原创 Recent plan（线上交流课——（二））

The Recent plan(二）线性时变模型预测控制相关推导进行第四章的代码的细致讲解以在b站直播的形式进行，我的b站主页：https://space.bilibili.com/687609823Friends who want to participate in our class can join our QQ group for discussion and learning. If you think it is very helpful for you, you can..

2021-04-26 14:39:51 1168 6

原创第一次线上交流课视频

在后面加入学习的小伙伴可以在这里看我们的回放，下次我们重点进行预测方程的推导以及对代码中一些重要的地方进行讲解！在第一次讲的过程中可能有点快，有一些小伙伴可能没有跟上，下次在讲重点的时候我争取把语速和鼠标的速度慢下来，让大家都能看得到听得清！感谢大家支持！第一次的线上交流课carsim入门讲解视频：https://live.csdn.net/v/159905https://www.bilibili.com/video/BV1ci4y1P7qE...

2021-04-24 10:17:44 227

原创 Recent Plan（线上交流课——（一））

The Recent plan为大家进行carsim的一个入门的学习指导进行第四章和第五章的一个学习指导，以跟踪圆形和跟踪双移线为例分别用两种输出方程来进行建模Friends who want to participate in our class can join our QQ group for discussion and learning. If you think it is very helpful for you, you can also give a small red...

2021-04-22 17:12:12 1094 9

原创非线性系统离散线性化方法（二）

状态轨迹的线性化方法该算法是通过对系统输入持续不变的控制量得到状态轨迹，根据状态轨迹和系统实际状态量偏差设计基于线性模型的预测控制算法。由于期望跟踪轨迹状态量和控制量无需提前得到，算法简便。值得注意的一点是我们使用这种方法最终建立的新的状态空间是【当前时刻状态量，上一时刻控制量】，而不是【当前时刻状态量误差，前一时刻控制量误差】设系统一个工作点为，对系统施加控制量后得到状态量，二者关系如下：由于时间紧凑，可能写的比较乱，给大家参考！更多...

2021-04-22 16:51:42 6593 7

原创非线性系统离散线性化方法（一）

在控制系统运动学建模与仿真中得到的是一个非线性系统，需要对其进行线性化处理才能直接作用于线性时变模型预测控制，处理方法有近似线性化和精确线性化，近似线性化简单且适用性强，但不适用于控制精度要求高的场合。精确线性化需要对单个系统进行具体分析，适用范围小。因此，在模型预测控制中往往采用近似线性化方法，以下两种较为常见：基于参考系统的线性化算法假设参考系统已经在期望路径上完全通过，得到了路径上每个时刻的状态量和控制量。通过对参考系统和当前系统之间的偏差处理，使得模型预测控制器跟踪期望轨迹。分析参考系统.

2021-04-20 19:05:35 9689 5

原创 ACC仿真实例

ACC仿真实例

2021-04-20 12:10:27 2081

原创模型预测控制参数调整问题

一、预测时域的调整问题预测时域作为 MPC 的重要参数之一，表示控制器对未来状态的预测程度。若车速一定时，当预测时域较大时，控制器可以预测较远的距离，但会产生较大的误差，降低轨迹跟踪精度；当预测时域较小时，在车辆转向轮的转向角速度约束的影响下，车辆又会因无法及时转向而造成轨迹跟踪失败，所以不同的预测时域产生的控制效果不同。综合考虑跟踪精确性和行驶稳定性，在低速时采用较小的预测时域，而高速情况下采用较大的预测时域有良好的跟踪精确性和行驶稳定性。这是因为在模型预测算法中，当预测时域较大时，控制器会考虑更

2021-04-19 10:39:59 11082 8

原创双移线轨迹方程

无人驾驶车辆模型预测控制第五、六章期望轨迹和实际轨迹画在同一个图中。shape=2.4;%参数名称，用于参考轨迹生成dx1=25;dx2=21.95;%没有任何实际意义，只是参数名称dy1=4.05;dy2=5.7;%没有任何实际意义，只是参数名称Xs1=27.19;Xs2=56.46;%参数名称X_phi=1:1:220;%这个点的区间是根据纵向速度（x_dot）来定的，如果速度为10m/s则区间=10*0.1=1z1=shape/dx1*(X_phi-Xs1)-shape/2;z2.

2021-04-18 00:34:26 7080 6

原创 Carsim2016及2019 轨迹跟踪过程中跑直线的解决方案

点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！“，只能通过方向盘来改变车辆的航向角或者横摆角，加上的话就可以通过前轮转角来改变车的航向或横摆角。在Advanced settings 前打对勾，然后在框中输入”

2021-04-16 00:33:37 2621 3

原创 Carsim学习资源

一、在微信中输入“心知小酒馆”进行搜索二、点击右下角的“阅览室”三、在搜索框中输入“Carsim”进行学习

2021-04-15 22:21:38 498

原创自动驾驶轨迹跟踪学习资源

小明师兄：https://space.bilibili.com/407007820小黎的Ally:https://space.bilibili.com/477041559老王：https://space.bilibili.com/287989852

2021-04-15 10:21:05 1310

原创 B样条曲线的绘制

%四个控制点B样条曲线的生成%四个控制点c=[0 1 2 3;0 1 1 0];s=0:0.01:1; %归一化路程0=<s<=1%四个样条函数f1s=(1-s).^3/6;f2s=(3*s.^3-6*s.^2+4)/6;f3s=(-3*s.^3+3*s.^2+3*s+1)/6;f4s=s.^3/6;ps=c(:,1)*f1s+c(:,2)*f2s+c(:,3)*f3s+c(:,4)*f4s;figure(1)plot(c(1,:),c(2,:),'r*...

2021-04-13 19:43:11 1572

原创轨迹跟踪算法——Stanley法

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2021-04-13 10:33:58 13473 6

原创《无人驾驶车辆模型预测控制第四章》跟踪圆形轨迹代码详解

可以先进行对MPC的推导，推导过程中注意矩阵的维度以及矩阵的构造，最后将我们的目标函数转化为二次规划问题，构造二次规划中所需要的矩阵，用matlab中二次规划求解函数quadprog进行求解。二次规划问题：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115257655MPC推导过程：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115556185% carsim中的输出端为X坐标（.

2021-04-13 09:47:06 2579 4

原创纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法

算法思想：基于当前车轮后理论中心位置，在参考路径上向（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据育苗距离,转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。...

2021-04-11 10:35:16 5569 1

原创无人驾驶能解决什么问题？

交通效率的提升工程师根据非常遵守交通规则的老司机的经验制定一套严格遵守交通规则的智能系统在遵守交通规则的基础上，就会使道路通行更加顺畅，由于不遵守交通规则而引起的交通事故大大降低人在一个拥堵的路段开车，当所有车停下来的时候，开始启动时候是一辆一辆启动的；若为自动驾驶，则会同时启动，大大提高通行效率车辆利用率的提升大城市停车位是永远不够的，自动驾驶由于车辆利用率的提升不再需要停车位，实现点到点的交通运输可以让自动驾驶车时刻运行起来，这样共享交通方式将最大化的普及由于效率的提升，最后费

2021-04-07 13:08:38 917

原创如何看待自动驾驶和无人驾驶！

目录自动驾驶和无人驾驶智慧出行大趋势自动驾驶和无人驾驶A self-driving car, also known as a robot car, automous car, or driverless car, is a vehicle that is capable of sensing its environment and moving with little or no human input.无人驾驶汽车是可载人的移动智能机器人，通过丰富的感知系统和智能的行为系统实现高效率高

2021-04-07 12:53:44 634 1

原创 PID与MPC的理解小技巧

首先大家想象一个场景：假设你的导师安排了文献阅读的任务，一个月阅读30篇英文文献，然后导师给你制定一个阅读计划。制定阅读计划有以下两种方式：方式一：根据你现在完成的量与目标工作量之间的差距制定阅读计划，差距越大工作量越大，导师仅仅关心还剩下多少文献没有读，而不关心你自身阅读文献的能力，这样制定的阅读计划是不太合理的，导致的结果可能是你不干了、三天打鱼两天晒网或者任务没有完成。方式二：导师很了解你的能力，知道你当前完成的阅读量，预测你一个星期的阅读量并为你制定出一个星期的阅读计划，但是仅仅

2021-04-06 14:14:45 4597

原创《无人驾驶车辆模型预测控制第二版》第七章——高速无人驾驶车辆模型预测控制（上）

目录1.车型选择2.仿真工况设置3.输入设置4.输出设置1.车型选择2.仿真工况设置选择恒定速度；转向控制和制动控制都设置为无，因为模型自身施加转向盘转角控制和制动力；档位控制选为自动升档；仿真时间设置为30s；初始化车辆的位置、航向和速度。设置完成后如下图所示：其中道路设置如下图所示：我们使用carsim中自带的道路模型"Alt 3 from FHWA",为了不破坏carsim自带的数据，所以我们可以在此基础上新建一个路面，我们这里将其命名为chapter7。在

2021-04-06 12:08:44 3067 24