Windows安装Isaac Sim

目前Isaac Gym Preview 4只支持Ubuntu系统，然后发现一个NVIDIA-Omniverse下面有一个OmnilsaacGymEnvs， Omniverse Isaac Gym Reinforcement Learning Environments for Isaac Sim ,这个可以用于Isaac sim的Omniverse Isaac Gym，安装要求没提系统，是可以在最新的Isaac Sim里运行。

About this repository

This repository contains Reinforcement Learning examples that can be run with the latest release of Isaac Sim. RL examples are trained using PPO from rl_games library and examples are built on top of Isaac Sim's omni.isaac.core and omni.isaac.gym frameworks.该仓库包含可以使用最新版本的 Isaac Sim 运行的强化学习示例。强化学习示例使用 rl_games 库中的 PPO 进行训练，示例基于 Isaac Sim 的 omni.isaac.core 和 omni.isaac.gym 框架构建。

OmnilsaacGymEnvs源码地址：GitHub - isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs: Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym

下载到本地：

git clone https://github.com/isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs.git

安装

找到isaac sim 的python脚本文件所在目录，我还没安装omniverse，因为Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，所以需要下载Nvidia Omniverse，点Nvidia Omniverse官网此链接下载，在该网站一直往下滑，找到开始开发（Get Started）

点进去就可以看到如下界面，点击箭头，就下载了omniverse-launcher-win.exe

双击omniverse-launcher-win.exe

如果你没有账号，请创建账号，如果已有账号，登录Omniverse Launcher，我用的qq邮箱账号，下面是第一次创建账户的界面。

我的是直接登录

安装完成后，即可进入Omniverse Launcher界面。

Omniverse Launcher 界面上方的菜单栏包括：

NEWS（新闻）——包含 NVIDIA Omniverse 相关最新资讯、更新发布、案例等。

LIBRARY（图书馆）——包含安装的所有应用程序。

EXCHANGE（交易所）——包含所有的应用、连接器、内容资产和现有扩展程序。

NUCLEUS——Omniverse 核心服务，添加/创建服务器之后，可查询和管理项目和用户信息。

LEARN（学习）——包含 Omniverse 相关教程、文档、论坛、开发者资源中心、视频等。

第二步：安装Isaac Sim.在交易所（Exchange）找到Isaac SIM，如下图所示，然后在新打开的界面中点击右上角的“安装”即可

另外，需要说明的是，已经安装好的应用可以在“图书馆（Library）"里找到，如下图所示

介绍Omniverse Isaac Sim主界面的基本使用。

打开软件，双击桌面的NVIDIA Omniverse Launcher就进入上面的界面，如何在图书馆里找到Isaac Sim然后启动

在Omniverse Launcher的”图书馆(Library)“中找到安装好的Isaac Sim，点击”启动“按钮即可启动。启动时，首先会淡出这个对话康，如下

在这个对话框中，他会询问你要以什么方式启动，因为我们就是普通的本地机器，也不是服务器或者网络远程，就选第一个就可以了，点击"Start"按钮即可启动，启动后界面如下。

整体而言，整个界面由菜单栏、可视化窗口、下部的则是一些资源相关的面板。窗口左侧是常用工具栏，右侧则是USD文件的树状结构图和属性面板。这里稍微补充一句，下方的资源面板里有很多预置的模型可供使用。Isacc Assets是Isaac自带的一些模型，和机器人相关，如下图所示。

Flow则是一些预置的动态粒子特效，如火、烟、尘等，NVIDIA Assets则是一些我们通过Omniverse Launcher安装的内容资源，这些资源可以在Omniverse Launcher中的“交易所(Exchange)”中的“内容”分类里找到，如下。

有自己喜欢的点击进入详情页安装即可，之后就会显示在NVIDIA Assets中。Materials则是一些预置好的材质，比如木头、金属、石头等，类似的，这些材质也可以通过Omniverse Launcher安装。事实上Omniverse Isaac Sim的界面是基于Omniverse Create定制的，如下是Omniverse Create的界面，可以发现和Isaac Sim几乎是一样的。