ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rqt工具箱

概念：ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt；

作用：可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。

参考 ：rqt - ROS Wiki

3.1 rqt安装启动与基本使用

安装：

sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

启动：

方式1:rqt
方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui

3.2 rqt安装启动与基本使用

        可视化显示计算图

        可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_graph启动

3.3 rqt常用插件:rqt_console

        rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件

3.4 rqt常用插件:rqt_plot

        图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据\

 3.5 rqt常用插件:rqt_bag

        录制和重放 bag 文件的图形化插件。