AUTOSAR CP BSW-CanTp模块简介

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1UDS诊断报文在AUTOSAR模块里的传输路径

3CanTp模块简介

4CanTp模块主要作用

5CanTp提供的服务内容

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1UDS诊断报文在AUTOSAR模块里的传输路径

        Can->CanIf->CanTp->PduR->Dcm

3CanTp模块简介

        CanTp(Can Transport Layer)是PDU路由器（PduR）和Can接口（CanIf）模块之间的传输模块。

4CanTp模块主要作用

        对长度超过8字节或长度超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重新组装（如果是CAN FD）。PDU路由器将AUTOSAR COM和DCM I-PDU部署到不同的通信协议上。通过网络系统类型（例如CAN、LIN和FlexRay）的路由取决于I-PDU标识符。PDU路由器还确定是否必须使用传输协议。  

        最后，当没有速率转换时，该模块执行网关功能。CAN接口（CanIf）提供了相同的机制来访问CAN总线通道，无论其位置如何（µC内部/外部）。从CAN控制器的位置（打开芯片/板载），提取ECU硬件布局和CAN驱动器的数量。

        由于CanTp仅处理传输协议帧（即SF、FF、CF和FC PDU），根据N-PDU ID，CAN接口必须将I-PDU转发给CanTp或PduR。

5CanTp提供的服务内容

services	描述
Segmentation of data in transmit direction	传输方向上的数据分割
Reassembling of data in receive direction	接收方向数据的重新组装
Control of data flow	数据流控制
Detection of errors in segmentation sessions	分段会话中的错误检测
Transmit cancellation	传输取消
Receive cancellation	接收取消