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分类专栏： 2024年机器学习&深度学习千例 文章标签： 自动驾驶 unix 人工智能 python 机器学习
于 2023-10-09 10:47:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_68036862/article/details/133696602
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本文详细介绍了如何使用NDT配准算法实现自动驾驶汽车的高精度定位，结合点云地图，实践了一个ROS项目。内容涵盖了点云地图准备、输入点云降采样、NDT配准定位的步骤，以及如何进行NDT激光雷达定位的项目实战。通过该项目，读者可以实现基于NDT的自动驾驶高精度定位。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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人工智能_SYBH
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自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战
AdamShan的博客
06-13 1万+
自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战 对于高级自动驾驶系统而言，定位模块通常会融合IMU、轮速计（车辆底盘）以及激光雷达odometry多种测量，使用滤波算法（EKF、UKF等）以获得平滑、厘米级别的绝对定位，其中基于高精度点云地图和激光雷达的配准定位（Lidar Odometry）因其精度高、可靠性好，在整个融合定位中通常占很大的权重，是自动驾驶定位系统中相对可靠的“绝对定位”数据来源，本文我们学习如何使用NDT配准实现自动驾驶汽车的高精度定位，并且结合前面文章
自动驾驶系统进阶与项目实战（一）激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战
AdamShan的博客
04-24 1万+
通常而言，激光雷达和相机固定安装于无人车上，其相对关系一定，获得准确的齐次变换矩阵或者 $(x,y,z,roll,pitch,yaw)$ 变化量即完成了传感器的外参标定。然而，无人车安装的传感器数量较多，高效且自动化地完成多传感器标定对于自动驾驶研发而言非常关键，本文介绍一种自动化标定相机-激光雷达的方法，并且给出了相对完整的ROS实现以供读者参考。
利用自己的数据包实现点云地图的NDT定位
studentu的博客
08-14 5509
本文旨在帮助读者利用自己的数据包完成3D点云地图下的定位，代码的实现自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战，本文只讲应用。 废话不多说，直接开始！ 一、安装ndt_localizer #创建工作空间 mkdir -p ~/ndt_localizer/src cd ~/ndt_localizer/src catkin_init_workspace #克隆代码 git clone https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer
多传感融合定位（六）—— autoware NDT单独测试
三木之杨的博客
12-21 3664
在多传感融合定位（五）—— autoware NDT单独编译与使用中，将autoware定位建图有关的包拿出来单独编译，编译成功，接下来将进行包的测试，理清代码逻辑，最终在自己的车上进行实验，查看定位结果。 1. 使用官方提供数据包进行建图与定位 ROSBAG Demo · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLabProject has been moved to Github: https://github.c...
ros建图与导航
qq_64392587的博客
07-08 1324
Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的（Simultaneous Localization And Mapping）算法。
2021-08-16-autoware学习1-定位模块解析之ndt_mapping
qq_43303411的博客
08-16 1949
autoware学习1-定位模块解析之ndt_mapping 由于近期采用autoware来做自动驾驶仿真和实验测试较多，因此对其进行了相应的学习，特此记录学习过程中对代码的了解，如有任何错误，请指出，大家相互学习共同进步，谢谢！ 我采用的是各版本号： autoware.ai，1.12版本 ros kinetic Ubuntu 16.04 opencv 3.4.0 + opencv_contrib 3.4.0 qt 5.9 nvidia-418 cuda 10 cudnn 7.3 本博客更多的是对代码的
Autoware实车测试记录（二）-- 实车NDT定位
So____的博客
03-24 1780
ndt定位部分
初识JSF框架，资源由网络分享整理，如有侵权请联系我
07-23
JSF初探，PDF文件。。内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。另外如果没有积分的同学需要下载，请私信我。
VMware权威指南，资源由网络分享整理，如有侵权请联系我
最新发布
07-24
详尽的VMware资料。内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。另外如果没有积分的同学需要下载，请私信我。
内存池管理器，资源由网络分享整理，如有侵权请联系我
07-24
基于policy-based的内存池。 效率与boost pool略好，详情请见：...内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。另外如果没有积分的同学需要下载，请私信我。
传统扫雷游戏重现，资源由网络分享整理，如有侵权请联系我
07-21
此游戏系参照Visual C++经典游戏开发案例精心打造，界面仿Windows原生扫雷风格，同时融入背景音乐等额外特性，提升游戏体验...内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。另外如果没有积分的同学需要下载，请私信我。
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07-23
找工作的朋友可以看看，内容还是不错的。内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。另外如果没有积分的同学需要下载，请私信我。
autoware部署一：基于sc-lego-loam建图与ndt-mathing定位
weixin_44137271的博客
12-26 2148
基于sc-lego-loam建图与ndt-mathing定位
自动驾驶系统进阶与项目实战（三）基于全卷积神经网络的点云三维目标检测和ROS实战
AdamShan的博客
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自动驾驶系统进阶与项目实战（四）自动驾驶高精度地图构建中的三维场景识别和闭环检测
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05-24 6076
自动驾驶系统进阶与项目实战（四）自动驾驶高精度地图构建中的三维场景识别和闭环检测 闭环检测（loop-closure detection）是SLAM中非常关键的一部分，当然也是自动驾驶高精度地图（HD Map）构建的核心技术之一，闭环检测即无人车能够识别出SLAM构图过程中形成的闭环，从而优化由观测（lidar slam、imu、车辆can、gnss等算出的里程计）累计的误差，使得SLAM地图在闭环的“缝合处”能够准确对接、在同一路段的重复测量（主要是激光点云、图像等）能够准确拟合。显然闭环检测对于大面积
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概述 对于L4级自动驾驶系统而言，定位模块通常会融合GNSS、IMU、轮速计（车辆底盘）、摄像头以及激光雷达odometry多种测量，使用滤波算法（EKF、UKF等）以获得平滑、厘米级别的绝对定位，其中基于高精度点云地图和激光雷达的配准定位（Lidar Odometry）因其精度高、可靠性好，在整个融合定位中通常占很大的权重，是自动驾驶定位系统中相对可靠的“绝对定位”数据来源。 依据网上已开源的算法框架以及各位大佬们的经验分享，本文demo为ROS系统下，基于建图算法（SC-LEGO-LOAM）+点云匹配算
无人驾驶汽车系统入门（十三）——正态分布变换（NDT）配准与无人车定位
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古月 ROS移动机器人实战 二维slam地图构建 笔记
weixin_52915508的博客
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二维slam地图构建 Gmapping功能包 一种粒子滤波算法，将定位与建图分离，先进行定位、再进行建图，适合构建小场景环境下的地图信息。 需要机器人提供里程计信息作为先验知识。 虽然可以降低对激光雷达频率的要求，但是也对机器人硬件提出了需求 Ros对gampping做了很好的封装，通过功能包提供的接口进行使用。要使用gmapping，需要机器人能够发布深度信息（雷达传感器为主，也可以使用三维相机转换成二维雷达信息，LaserScan消息结构的数据）、IMU信息（惯性测量单元获取的加速度信息，可有可无）、里
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