PCL 半径滤波（C++详细过程版）

最新推荐文章于 2024-04-24 15:15:48 发布
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分类专栏： PCL 算法实现与优化 文章标签： c++ 算法 开发语言 计算机视觉 3d
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点云侠
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PCL 最小点数约束的改进半径滤波（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-20 654
PCL实现的最小点数约束的改进半径滤波，相较于原始算法，效率提高了十数倍。
PCL :实现半径滤波器（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-25 165
PCL :实现半径滤波器（附完整源码）
图像处理中的去除离群点算法（半径滤波、邻域滤波）
thequitesunshine007的博客
06-03 4920
算法思想 假设有如下图片，如何去除其中的离群点呢？ 1，遍历集合{W}中的所有点，以某点p为圆心，以 r 为半径画圆，统计圆内有多少个点（不包含点p自身），假设有N个。 2，若N小于某个阈值T，则将该点p从集合{W}中剔除；若若N大于等于阈值T，则保留该点p。 3，重复执行步骤1、2。 显然，比如若取半径 r 为3倍的BC点间距，取阈值T=1时，A点作为离群点被剔除；取阈值T=2时，BC两点也被剔除；取阈值T=3时，DEF三点也被剔除； 点与点之间的间距一般采用欧氏距离即可，也可以根据实际需要灵活变通，比
PCL 几种滤波方法
钉马掌的小铁匠的博客
07-19 1万+
本文主要介绍五中点云滤波方法：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器。 噪声点与离群点。在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点，属于随机误差。除此之外，由于受到外界干扰如视线遮挡，障碍物等因素的影响，点云数据中往往存在着一些距离主题点云较远的离...
PCL 半径滤波器
点云侠的博客
02-06 36万+
设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
02-27 55万+
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PCL 动态半径滤波
点云侠的博客
06-22 619
使用PCL实现的2022年最新SCI论文——【Design of Dust-Filtering Algorithms for LiDAR Sensors Using Intensity and Range Information in Off-Road Vehicles】 一文中提出用于自动驾驶点云剔除粉尘、雨雪等影响因素导致的噪声点滤波算法。
PCL入门系列 —— RadiusOutlierRemoval 点云半径滤波
工业机器视觉
06-14 1609
与StatisticalOutlierRemoval统计滤波类似，通过判定指定半径内的点数量是否满足阈值来判定是否为离群点，进而进行剔除，达到滤波的目的；
PCL滤波大全、原理+代码实例+操作步骤
weixin_43925768的博客
02-23 5305
PCL点云中的滤波、原理+代码实例+操作步骤
PCL点云统计滤波的C++实现
03-20
点云统计滤波是一种基于统计学原理的点云数据滤波方法，可以有效地去除点云数据中的离群点和噪声。其基本思想是对点云中每一个点的邻域内的数据进行统计分析，然后根据一定的规则判断该点是否为离群点，从而实现点云...
pcl基本滤波算法.xlsx
05-20
整理了简单的实现和作用
半径滤波的方法，改变下文件存放地址即可
03-11
半径滤波的方法，改变下文件存放地址即可
PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar
08-05
为充分了解PCL中三维点云边界提取函数：pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方，使用C++详细过程复现。
matlab读取txt格式转换为矩阵.zip_matlab点云滤波_点云半径滤波_点云统计滤波_直通滤波 matlab_统计滤波
07-14
介绍五中点云滤波方法：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器。
【C】 初识C语言
努力学习C/C++
04-21 767
从本篇开始，带你从不会C语言到精通C语言。这篇是让大家对C语言有个初步的了解。下面的内容会拆分不同篇幅单独进行详细讲叙。数据类型变量、常量字符串转义字符注释选择语句循环语句函数数组操作符常见关键字define定义常量和宏指针结构体1.什么是C语言？C语言是一门面向过程的计算机编程语言，与C++、C#、Java等面向对象编程语言有所不同。C语言的设计目标是提供一种能以简易的方式编译、处理低级存储器、仅产生少量的机器码以及不需要任何运行环境支持便能运行的编程语言。
数据结构与算法学习笔记七--二叉树(C++)
我叫柱子哥
04-23 612
在计算机科学中，树（Tree）是一种抽象数据类型，用于模拟具有树状结构特征的数据集合。树是由一组节点（Nodes）和连接这些节点的边（Edges）组成的，其中一个节点被指定为根节点（Root），其余节点分层组织成子树（Subtrees）。树的每个节点除了根节点外，都恰好连接到一条来自另一个节点的边，这个节点被称为其父节点（Parent Node）。每个节点可以连接到零个或多个子节点，子节点的节点被称为父节点的孩子节点（Child Node）。根节点（Root）：树中的唯一顶层节点，没有父节点。
C++ WebServer的细节理解
我的博客
04-22 606
在非阻塞模式下，如果 I/O 操作不能立即完成（例如，因为没有数据可读 或 写缓冲区满），系统不会让调用进程阻塞等待，而是立即返回一个错误（通常为 EAGAIN 或 EWOULDBLOCK）。先查询文件描述符 fd 当前的标志，然后将 O_NONBLOCK 标志加入其中，并通过 F_SETFL 来更新文件描述符，最终实现将该文件描述符切换为非阻塞模式。这意味着，如果没有待处理的连接请求（即没有客户端尝试连接到服务器），accept() 会一直阻塞，直到有新的连接请求到达或发生其他特定条件（如超时）为止。
笨蛋学C++【C++基础第六弹】
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YSL_Monet的博客
04-24 793
定义类需要用到关键字 class，然后指定类的名称，类的主体是包含在一对花括号中，主体包含类的成员变量和成员函数class 类名{访问修饰符（public/protected/private）:成员变量;成员函数();
C++——初识模板
qq_74245477的博客
04-22 899
之前实现的数据结构，比如栈，我们为了便于修改存储的数据类型，通常使用typedef来重定义数据类型，但是这样有一个缺陷，会导致我们定义的栈存储的都是一种数据，如果同时需要两个栈，一个存储int，一个存储自定义类型，那么typedef就不管用了。比如：当用int类型使用函数模板时，编译器通过对实参类型的推演，将T确定为int类型，然后产生一份专门处理int类型的代码，对于字符类型也是如此。概念：函数模板代表了一个函数家族，该函数模板与类型无关，在使用时被参数化，根据实参类型产生函数的特定类型的版本。
pcl 半径滤波过程
07-29
PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理点云数据的开源库。半径滤波是PCL中常用的点云滤波方法之一，用于去除离群点和平滑点云数据。 半径滤波的过程如下： 1. 定义一个搜索半径（radius）来确定每个点的邻域范围。 2. 对于点云中的每个点，搜索其邻域内的所有点。 3. 计算邻域内所有点的平均值或中值，并将该值作为当前点的新坐标。 4. 重复步骤2和步骤3，直到处理完所有的点。 5. 可选地，可以使用统计学方法（例如标准差）来进一步排除离群点。 使用PCL进行半径滤波的示例代码如下： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h> int main() { // 创建输入点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取或生成点云数据 // 创建半径滤波对象 pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius_filter; radius_filter.setInputCloud(cloud); radius_filter.setRadiusSearch(0.1); // 设置半径搜索范围 radius_filter.setMinNeighborsInRadius(10); // 设置邻居点的最小数量 // 执行半径滤波 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); radius_filter.filter(*filtered_cloud); return 0; } ``` 上述代码中，我们首先创建了一个输入点云对象`cloud`，然后创建了`RadiusOutlierRemoval`对象`radius_filter`来进行半径滤波。设置半径搜索范围和邻居点的最小数量后，调用`filter`方法执行滤波操作，并将结果保存在`filtered_cloud`中。 需要注意的是，半径滤波只能去除离群点和平滑点云数据，对于边缘保持和细节保持较差。在实际应用中，可以根据具体需求调整半径和邻居点的数量来获取理想的滤波效果。

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