【livox雷达HAP】使用指南（一站成功）

摘要：

硬件安装

安装sdk和驱动

安装插件（msg格式转pl2）

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正文

先安装好livox雷达硬件LiDAR Sensors - Livox

 硬件装好之后，安装sdk和驱动

【Livox】安装Livox-ros-driver2_livox ros driver-CSDN博客

启动雷达可以先用 roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch 测试，可以打开rviz看有没有点云

可能会出现问题，比如没有报错，雷达初始化成功，但是没有点云。

解决方案：

【livox】雷达初始化成功，但没有点云（已解决）-CSDN博客

还可能会出现问题，比如没有明显报错，点云看着一条条也上来了，但是rviz打开看没有点云

解决方案：

在已经修改好配置文件ip的基础上，重启orin和雷达，全部断电，重新上电。

再重复原来的步骤：开个roscore，工作空间里source一下，再roslaunch开启，就正常了。

还可能出现问题，在输入roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch 的时候，输入到roslaunch liv然后tab键补全，补不出来livox_ros_driver2，很奇怪，因为我编译没报错。然后我硬打字把

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch 打出来，到也进rviz了，shell框里点云看着有一条条绿色的上来了，但是rviz里没有点云，且雷达也没有启动的嗡嗡声音。

解决方法：

在已经修改好配置文件ip的基础上，重启orin和雷达，全部断电，重新上电。

再重复原来的步骤：开个roscore，工作空间里source一下，再roslaunch开启，就正常了。

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 如果成功上来点云和话题

   rostopic list

就ok了。

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如果使用大疆livox定制的格式CustomMsg格式收集数据，在想用rviz看，需要把CustomMsg格式点云转换pointcloud2，再用rviz查看点云（pointcloud2格式）

那么还要安装编译  livox_to_pointcloud2

【livox】无痛安装编译 livox_to_pointcloud2-CSDN博客

简单来说就是编译sdk和livox_ros_driver2之后，把pointcloud2包也放同目录下

然后返回上一级catkin_make

就成功了

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细致点讲：
 

 具体操作就是：

接着找一个喜欢的地方放工作空间，工作空间起名叫my_workspace，我就放在主目录下了（在主目录下打开终端）输入下面这句 

 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git my_workspace/src/livox_ros_driver2

 

接下来要克隆 Livox-SDK2 包，这里我们要把安装位置选在 ”livox_ros_driver2“ 相同目录下，也就是要在工作空间my_workspace的src目录下打开终端，执行下面这句话。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

 现在livox_ros_driver2包和Livox-SDK2包 是在同一目录下的（如下图）

接着把pl2包也cp进去

 在整体编译之前，我们要先手动把SDK和livox_ros_driver2包给编译过。

然后再用catkin build 编译 pl2包

$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

 然后去编译livox_ros_driver2包，两行搞定

接着，回到my_workspace目录下，打开终端，source一下，给ros环境

source /opt/ros/noetic/setup.sh

然后编译

catkin build --cmake-args -DROS_EDITION=ROS1

如果出现下面的报错，说明SDK和驱动livox_ros_driver2没有编译对

解决方法：请严格按照【Livox】安装Livox-ros-driver2_livox ros driver-CSDN博客 编译

 这个时候工作空间已经变成这样了

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 如果编译没报错的话，成功会如下图：

 catkin build --cmake-args -DROS_EDITION=ROS1

因为我个人的环境中装了ros1和ros2，所以要指定编译的ros版本，比如ros1

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另外：如果想用catkin_make命令，也行。

catkin_make -DROS_EDITION=ROS1

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