【路径规划】基于快速探索随机树RRT和Dubins路径规划与避障研究附Matlab代码

最新推荐文章于 2025-05-05 22:38:08 发布

matlab科研助手

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文章标签： matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

本文深入探讨了一种融合快速探索随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法与Dubins路径规划理论的路径规划方法，并着重研究了其在复杂环境中实现有效避障的关键策略。传统的RRT算法在处理非完整约束的机器人（如车辆、飞机等）路径规划问题时存在局限性，其生成的路径可能无法直接执行。Dubins路径规划则为具有固定最小转弯半径的机器人提供了最短的可行路径。本文旨在通过将Dubins路径规划的思想融入RRT的生长过程中，生成更符合机器人运动学约束的路径，并在此基础上研究在障碍物密集或未知环境中，如何高效地进行碰撞检测与规避。研究内容涵盖了改进的RRT生长机制、基于Dubins曲线的连接策略、以及多种避障技术（包括局部调整、路径平滑等）的应用与优化。实验结果表明，该方法能够有效地在复杂环境中规划出一条从起点到终点的、满足机器人运动学约束的、且能够有效避开障碍物的路径，为自主导航系统的设计与实现提供了理论基础与技术支撑。

关键词： 路径规划；快速探索随机树（RRT）；Dubins路径；避障；非完整约束；机器人导航

1. 引言

路径规划是机器人学领域的核心问题之一，其目标是在给定的环境中找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。对于具有非完整约束的机器人，如地面车辆、无人机等，传统的基于欧几里得距离或网格地图的路径规划算法（如Dijkstra算法、A*算法等）往往无法生成直接可执行的路径，因为它们没有考虑机器人的最小转弯半径、最大转向角速度等运动学限制。

快速探索随机树（RRT）算法是一种基于采样的概率完备路径规划算法，它以其在复杂高维空间中快速探索的能力而闻名。RRT通过在状态空间中随机采样，并逐步扩展一棵连接起点到目标区域的树，从而找到一条可行路径。然而，原始的RRT算法生成的路径通常由直线段连接而成，这对于非完整约束机器人来说是不可行的。

Dubins路径规划是针对具有固定最小转弯半径的二维平面运动机器人提出的一种经典理论。Dubins路径由至多三段基本曲线（直线段 L、右转圆弧 R、左转圆弧 S）组成，包括 LSL, LSR, RSL, RSR, LRL, RLR 等六种基本组合。Dubins路径的突出优点在于其能够保证路径是可行的且是局部最优的。

将Dubins路径规划与RRT算法相结合，可以有效解决RRT在处理非完整约束机器人路径规划时的难题。其基本思想是在RRT树的生长过程中，使用Dubins曲线来连接树中的节点和新采样的点，或者连接树中的两个节点，从而生成更符合机器人运动学特性的路径段。然而，在实际应用中，复杂环境中的障碍物是路径规划必须考虑的重要因素。如何有效地检测障碍物、规避障碍物，并确保生成的Dubins路径段是无碰撞的，是实现鲁棒路径规划的关键。

本文旨在对基于RRT和Dubins路径规划的避障技术进行深入研究。首先，我们将回顾RRT算法和Dubins路径规划的基本原理及其在路径规划领域的应用。然后，我们将详细阐述如何将Dubins路径规划融入RRT的生长过程中，并提出改进的连接策略。接着，我们将重点讨论在结合Dubins曲线进行路径规划时，如何进行高效准确的碰撞检测，并研究多种避障技术，包括在树生长过程中的障碍物规避以及对已规划路径的局部调整和后处理平滑。最后，通过仿真实验验证所提方法的有效性，并对研究成果进行总结与展望。