ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame

已于 2023-12-08 14:30:19 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 图像关键帧 KeyFrame 共视图 地图点
于 2023-08-23 21:42:08 首次发布
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本文深入介绍了ORB-SLAM2中的KeyFrame类，包括构造函数、成员函数，特别是关键帧之间的共视图管理、地图点操作以及生成树的构建。KeyFrame在地图构建、定位、回环检测和关键帧选择中发挥重要作用，是系统实时感知和理解环境的基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2算法8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成及ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧，本文在此基础上，继续学习ORB-SLAM2中的图像关键帧，也就是KeyFrame类，该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。

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1 KeyFrame类

1.1 构造函数

KeyFrame的构造函数输入普通图像帧，地图对象和关键帧数据库对象三个参数，而且对成员变量进行初始化，比如帧的

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​ 函数的目的是为当前关键帧新建或更新与其共视的关键帧的连接权重，因此主要是更新当前关键帧所属变量mConnectedKeyFrameWeights里面共视关键帧的权重。​ 成员变量mConnectedKeyFrameWeights中存放的是与当前关键帧共视的关键帧及对应的权重，因此需要遍历mConnectedKeyFrameWeights中的每个元素，调用EraseConnection删除其与当前关键帧的联系。（2）为该待删除关键帧的子关键帧重新寻找合适的父关键帧。（1）重新排序的作用。
slam中常见的关键帧选取策略
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在选取关键帧之前应该遵循关键帧之间不应该太稠密，也不能太稀疏， 同时需要保证生成足够的局部地图点。基于这些考虑，选取关键帧策略如下： （1）当前帧跟踪到的地图点太少，一般设置为 50。 （2）当前帧跟踪到的地图点中，包含上一关键帧的地图点太少。一般设 置小于上一关键帧地图点数的一定比例，如 0.75。 条件（1）描述的情形是当前图像跟踪到的特征点数目很少。说明当前场 景相对与上一关键帧有很大的改变。此时，需要尽快插入新的关键帧，以避免视觉前端跟踪失败。条件（2）描述地是当前图像中跟踪到上一帧关键中的地图点较
ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构
weixin_45947476的博客
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需要删除的是该关键帧和其他所有帧、地图点之间的连接关系，但是删除会带来一个问题，就是它可能是其他节点的父节点，在删除之前需要告诉自己所有的子节点，换个爸爸，这个函数里绝大部分代码都是在完成这一步。真实删除当前关键帧之前，需要处理好父亲和儿子关键帧关系，不然会造成整个关键帧维护的图断裂，或者混乱，不能够为后端提供较好的初值（理解起来就是父亲挂了，儿子需要找新的父亲，在候选父亲里找，当前帧的父亲肯定在候选父亲中）。这一类函数的内容同样比较j简单，主要围绕存放MapPoint的容器mvpMapPoints进行。
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以上的测试使用的纯双目下的纯定位，效果有些鸡肋；对于双目+IMU尚未尝试，有了IMU的与积分在段时间的困难场景下应该会纯定位模式应该会表现稍好一些。如果情况一到情况四，均没有被触发则进入到最后的判断，只要满足情况567其中一条则统一插入关键帧。
【SLAM】关键帧和跟踪时新帧的位姿初始化
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词袋模型中非常重要的概念，和它对应的操作叫做直接索引。倒排索引是以单词为索引，存储有单词出现的所有图像的ID及对应权重，优势是可快速查询某个单词出现在哪些图像中，进而得到那些图像有多少共有单词。：输入为世界坐标系下的n个3D点、n个3D点在图像上的2D坐标、K，输出相机位姿。使关键帧具有代表性，就涉及到选择。主要是从自身和与其他关键帧的关系来考量。使用关键帧可以减少冗余度，提高计算效率，保证图像质量。：以图像为索引，存储每张图像的特征及该特征所在的节点ID。自身：特征点/有效点足够多，图片质量足够好。
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这篇文章对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt文件的内容进行简单的解释说明。KeyFrameTrajectory.txt文件内记录了ORB-SLAM2系统运行开始到结束这段时间内相机的关键帧位姿，理解KeyFrameTrajectory.txt文件内容是进行后续应用的第一步。
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