ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP编译、问题解决、离线加载TUM数据和在线加载D435i相机数据生成稠密地图

已于 2023-09-14 17:43:16 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： SLAM VSLAM ORB-SLAM2 RGBD_DENSE_MAP 稠密建图 D435i相机 TUM数据
于 2023-09-14 17:41:23 首次发布
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本文详细介绍了如何编译和运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP，包括解决编译问题、安装依赖、离线加载TUM数据和在线使用D435i相机生成稠密地图的过程。通过稠密重建算法和体素网格滤波，算法实现了高精度的稠密地图构建。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP是基于ORB-SLAM2框架的一种RGB-D稠密地图构建算法。ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时定位与建图（SLAM）系统，旨在通过计算机视觉技术实现机器人和自主驾驶汽车等设备的自主定位和地图构建。

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP的主要思想是结合ORB-SLAM2框架的稠密重建算法和体素网格（Voxel Grid）滤波器，对RGB-D相机采集到的图像数据进行处理，从而得到一个稠密的3D点云表示，进而构建出稠密的地图。该算法通过对相邻帧之间的视差图进行计算，利用三角测量法估计相机到场景中每个像素的深度值，并通过体素网格滤波器对深度图进行降采样，从而减少计算量和存储空间。最终，该算法可以生成一个具有高精度和高分辨率的稠密地图。

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP算法的优点是具有较高的重建精度和鲁棒性，在各种环境和光照条件下均表现良好。然而，由于该算法需要进行大量的计算和存储，因此它的实时性

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这里记录一下一位大佬将回环检测加入到稠密地图中，并将相关问题记录一下。 可回环稠密地图版本： https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP 1.环境安装 orb-slam2的相关依赖必须安好，不用多说。 操作系统Ubuntu16.04，Pangolin 是github上的版本,opencv的版本是3.4.4，大于3就可以,plc是1.7的版本。 这里Eigen3这里多交代一下，eigen3的版本和g2o的版本要兼容才行
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