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Flight Tasks

通常来说，开源无人机要执行设定路径的自动飞行，需要在MAVROS状态下，通过Offboard模式指定无人机期望位置来执行。但其实PX4从2018年起，已经在航点飞行功能下，拓展了Flight Task（飞行任务）功能。它运行操作通过输入的航迹设定点，使无人机完成预设好的飞行行为。这允许PX4飞控实现诸如预设飞行和跟随（Follow Me）等简单的路径规划功能。PX4官方在最近对使用者手册的更新中，丰富了对Flight Task功能的说明。让我们一起来了解一下吧。

 

什么是Flight Tasks？

Flight Task（飞行任务）通俗来讲，是指在飞行模式下设置的任务。它可以提供特定的运动行为，比如跟踪和带有航路变换的任务。

 

 

如何创建Flight Task：

在QGC地面站中创建一个Flight Task其实非常简单：只需要点击QGC地面站全局导航界面中，最上面一排选项卡第三个图标（两个通过一条曲线连接的目标点）切换到任务规划界面，再点击左上角的＋加号图标，然后点击屏幕地图即可进行Flight Task规划。

 

它很类似于航点规划，但可以设置超过一个航点。再完成以上操作后，点击左上角的Send To Vehicle（发送任务到无人机）按钮，即可将规划好的任务发送给无人机。而无人机将在解锁后，自动按照规划好的任务路径进行飞行，QGC地面站此时将实时显示无人机飞行轨迹。

 

 

除航点设置以外，在QGC的Flight Tasks中也支持对每个航点进行悬停时间、相对上一航点的高度等设置。也可以使用模式自带的编辑工具，自动创建预设的飞行框架。

 

Flight Tasks的架构：

在2019年和2020年的PX4开发者峰会上，PX4工程师Dennis Mannhart与Matthias Grob等人对Flight Task的架构进行了详尽的描述。这两段视频现已更新到PX4用户指南的相关界面，作为Flight Tasks功能的官方解释。

 

在PX4的系统架构中，Flight Tasks模组直接作用于飞控系统中的位置控制和导航器部分。准确地说，控制指令会首先发送到PX4的Navigator，通过Flight Tasks模组处理航线后，最后给到位置控制。

 

 

除基本构造外，视频从代码层面阐述了Flight Tasks的运行原理和工作逻辑。对PX4底层代码感兴趣的小伙伴可以自行参考。

 

 参考资料：

Flight Tasks官方文档：

https://docs.px4.io/master/en/concept/flight_tasks.html

 

PX4 Flight Tasks架构概述—PX4 2019开发者峰会：

https://www.youtube.com/watch?v=-dkQG8YLffc

 

从传感器到电机—多旋翼无人机控制概述 2020年PX4开发者虚拟峰会：

https://www.youtube.com/watch?v=orvng_11ngQ

 

 

 

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