2021年04月_阿木实验室

原创技术分享 | 带你探索三维激光雷达“眼中”的世界

远在火星的美国毅力号探测器早已开始工作，并不断的采集火星的数据传回到地球。现实中距离大众最近的无人车有谷歌的Google Driverless Car，以及特斯拉的model电动汽车。无人驾驶汽车正逐渐走进普通人的生活中。毅力号火星探测器谷歌无人汽车提到无人驾驶，就不得不提到环境感知，环境感知是实现无人驾驶的核心技术之一，其任务是通过车载传感器来识别周围的环境信息，从而为无人驾驶汽车（无人车）的导航定位、路径规划和决策控制提供信息支撑。对周围环境感知的目标主要包括静态障碍物（路面、.

2021-04-30 09:10:05 477

原创新品发布 | 刚入门接触无人机？推荐一款S450给你

炸机，是无人机玩家的噩梦，对于无人机研发来说也是一个痛苦而无法避免的事情，炸机后不仅需要组装新的无人机，增加研发经费，还可能在更换零件后遇到崭新的问题，花费了大量时间重复测试。如果飞手拥有丰富的飞行经验就能产品简介S450是一款帮助用户快速熟悉无人机结构并且能够进行飞行调试的新型无人机，所用机架是市场上常见的F450机架，搭载Pixhawk V4飞控，使得机身结构简单，接线连接清楚，能让初入门级无人机用户更加细致了解无人机的构成部件。机架本身所使用的工程塑料韧性较强，从而降低了炸机成本.

2021-04-29 10:09:21 711 3

原创 PX4动态 | Flight Tasks说明文档更新

Flight Tasks通常来说，开源无人机要执行设定路径的自动飞行，需要在MAVROS状态下，通过Offboard模式指定无人机期望位置来执行。但其实PX4从2018年起，已经在航点飞行功能下，拓展了Flight Task（飞行任务）功能。它运行操作通过输入的航迹设定点，使无人机完成预设好的飞行行为。这允许PX4飞控实现诸如预设飞行和跟随（Follow Me）等简单的路径规划功能。PX4官方在最近对使用者手册的更新中，丰富了对Flight Task功能的说明。让我们一起来了解一下吧。什...

2021-04-27 09:21:14 804

原创技术分享 | P450-二维码降落

原理说明二维码降落原理ArUco:a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV，是科尔多瓦大学"人工视觉应用"研究小组（A.V.A）设计开发的一个微型现实增强库。ArUco主要用于检测平面标记并估计相机位姿,Prometheus的二维码降落就是基于ArUco二维码实现的。由cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers函数基于二维码边长、2D坐标(像素坐标)、相机内参矩阵、相

2021-04-25 10:56:39 3239

原创新品发布 | 无人机集群编队全套方案来啦！

无人机集群编队开发平台当我们研究集群算法或相关应用时，一般情况下，都会先开发仿真，仿真开发完毕后，常常因为找不到合适的无人机平台验证自己的集群算法或代码而发愁，好不容易找到接近的无人机平台后，却又与自己研究的方向不符或相关要求无法满足，这样的局面最近已经在改写了。阿木实验室针对集群研究人员的痛点，设计了无人机集群编队的开发平台，全套的方案保证用户无需关心无人机相关开发，只需关心集群相关的研究。我们推出的无人机集群编队开发平台有以下优势：1.适用于室内、室外飞行场景。2.支持L..

2021-04-22 11:13:20 4088

原创 PX4官方动态 | Gumstix Raspberry Pi CM4 + Pixhawk FMUv6U

熟悉PX4的朋友应该知道，在以往每次FMU迭代升级时，Pixhawk项目组都会主推其中一款飞控作为标准产品。从今年开始，Pixhawk系列将拓展多种不同的变体，以丰富PX4飞控的硬件阵容。在今年三月，专注于嵌入式设备领域的Gumstix作为银牌会员加入了Dronecode基金会，以他们在开源硬件领域的多年经验推动开源无人机行业发展。在这次合作中，Gumstix带来了Pixhawk最新的FMUv6U标准，并将专门设计的FMUv6U底板与树莓派CM4组合推出了全新的智能无人机/无人车控制模块。更令人惊喜

2021-04-20 10:16:28 544

原创技术分享 | P450-圆框跟踪的干货分享

圆检测流程：1，利用高斯滤波做预处理。2，边界检测部分用到了自适应Canny检测。3，将边界分为凹弧和凸弧，根据输入参数筛选弧段。4，利用弧段来估计椭圆参数，交叉验算得出椭圆中心点，计算出椭圆得分。5，利用圆心、长短轴和旋转角度聚类。检测会得到圆心在相机坐标系中的坐标。对于相机坐标系说明：从相机往前看，物体在相机右方x为正，下方y为正，前方z为正。再结合被检测圆的实际半径即可得到圆在现实中和相机（无人机）的相对位置。节点图与消息流飞室内圆框跟踪的时候的系统节点..

2021-04-19 09:49:44 283

原创技术分享 | 基础知识干货，带你走进PX4的世界

上期我们讲解了PX4的基础知识（上）大家可以回顾一下，本期继续为大家带来PX4基础知识下半部分内容的讲解。1. PX4的开发流程飞控简单来讲，就是通过控制电机速度从而控制飞机飞行状态，例如四旋翼就是通过控制四个电机的转速，控制飞机以期望姿态和位置去飞行的。这其中我们就需要了解PX4的源码、飞机间的通信协议是什么，以及最后是怎么控制飞机状态的。飞机在飞行时是怎么得到反馈信息再去更新位置的等等，这些相关信息都是需要在开发过程中考虑的。1.1 源码介绍整个飞控阶段开发过程可以...

2021-04-15 15:22:32 1951

原创技术分享 | P450-详解室内外指点飞行来啦

原理说明PX4飞控控制系统图定点飞行就是由传感器（T265/GPS）获得当前位置数据，并且把当前位置作为期望位置，即可实现定点飞行，此时飞控处于position模式。指点飞行为在定点飞行基础上，由板载计算机发送期望位置给飞控，飞控由此期望位置和由传感器（T265/GPS）得到的的当前位置实现位置控制，即实现指点飞行，此时飞控处于offboard模式。室内T265定点飞行实现T265室内定点飞行，只需要将T265计算出的位置数据传给PX4飞控即可，此时飞控处于posi...

2021-04-14 09:24:26 1793 5

原创 PX4官方动态 | 通过WSL2在AirSim下实现PX4仿真

支持PX4仿真的开源项目AirSimPX4作为主流的开源飞控，为无人机开发者们提供了一个优秀的平台。PX4用户可以将飞控板作为核心，构建属于自己的无人机。但开源无人机的初学者很难避免炸机的惨剧，轻则螺旋桨断裂，重则整机报销；考虑到机架、电机、飞控整套的价格，炸一次机的损耗实在是伤不起。有许多小伙伴询问过，是否有支持PX4的仿真软件可以方便地调试飞控、减少实机测试的损耗。在Mavros的支持下，目前大部分用户都是通过Gazebo实现PX4无人机的三维仿真。同时，PX4原生也支持jmavsim这类.

2021-04-13 09:36:47 1099 6

原创技术分享 | 带你从不一样的角度来了解ROS

ROS是什么？相信每一个刚接触ROS的人，都会有这样一个疑问，也想要搞清楚ROS这三个字母代表的含义是什么？今天我们就来为大家讲解一下ROS是什么。相信初次接触ROS的人都会用百度搜索一下“ROS”这个关键词，回忆起当初初学ROS时，百度ROS出来的结果都是活性氧簇，软件路由之类的东西，和机器人根本没有关系，随着近几年来，人工智能以及机器人的兴起，ROS被越来越多的人所接触，百度也知道了ROS是机器人操作系统（Robot Operation System）的英文简称。ROS是R...

2021-04-09 09:18:55 453

原创 PX4官方动态 | 96Boards将联合Dronecode推出基于PX4生态的新硬件

关于96Borads96Boards项目成立于2015年从Linaro孵化的开源硬件社区。Linaro作为多家芯片厂商发起的非盈利性开放源代码公司，致力于优化和改进基于Linux内核的ARM软件生态，帮助ARM的合作伙伴推出更多基于ARM架构的产品。96Boards是目前全球唯一的跨芯片标准开发平台。96Boards为开发者以合理的价格提供了许多不同类型的ARM开发板，它们使用了统一的平台规范。现在已经有一系列符合96Boards开放平台规范的板卡产品遍及开发领域与行业中，并同时得到了多种扩展.

2021-04-07 18:02:43 346

AMOVLAB(阿木实验室)