转载：在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）

最新推荐文章于 2024-05-13 17:45:04 发布

pxzsky

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分类专栏： ros

原文链接：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/80241758

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本文深入解析ROS Melodic版本及其配套的MoveIt1.0运动规划库，涵盖新特性、安装指南与社区发展。MoveIt1.0在逆运动学加速、Gazebo支持、ROSControl集成等方面进行了重大改进。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。推荐免费教程如下：

ROS Melodic教程及机器人学开放课程整理汇总
最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-
镜像制作和备份参考：

Ubuntu18.04+ROS1Melodic+ROS2Dashing+机器人工具集(Arduino/Webots/V-Rep/SLAM等)学习镜像的制作说明 Pinguy

MoveIt! 1.0版本正式推出（Melodic）：

ROS-I

MoveIt!
MoveIt自2013年（6年）以来一直处于测试阶段，但今天我们很高兴地宣布MoveIt已经成长。我们正在为ROS Melodic发布MoveIt 1.0。

这对你意味着什么？MoveIt维护团队正朝着更清晰的发布时间表迈进，更加理解API断裂的合理性。值得注意的是，我们现在正在主分支而不是旋律开发分支等进行所有开发。这将允许我们添加令人兴奋的新功能，即使这意味着我们必须在某些区域中破坏API并将代码重构为支持新的运动规划范例。请参阅我对MoveIt社区的公开信以获得更多推理。

它还允许我们在MoveIt 2.0上取得突破，这将为激动人心的ROS 2.0框架提供支持。MoveIt到ROS 2的端口已经开始，如最近的博客文章所述。有关MoveIt版本控制的完整路线图，请参阅MoveIt 1.0版本计划。

MoveIt 1.0有什么新功能？

在过去的一年中，MoveIt已经添加了许多新功能，我们真的很兴奋。除了功能之外，还发生了大量的代码清理（clang-tidy，catkin lint），我们还有更多的代码覆盖率。有关详细信息，请参阅迁移说明。

变化的亮点：

KDL逆运动学加速
改进了对Gazebo的支持
改进了与ROS Control的集成
CHOMP计划适配器，用于优化其他计划者的结果
插值和运动验证与OMPL的一致性
提高笛卡尔路径的质量
用于生成约束近似数据库的工具
改进的迭代样条参数化
IKFast和LMA IK改进
FCL形状缓存线程本地加速
迭代三次样条算法
改进基准测试
使用Eigen :: Isometry3d计算加速
迁移到TF2
改进了Python 3支持
使用moveit指挥限制笛卡尔规划
每个计划组允许多个eef
支持fcl 0.6
CartesianPath计划复选框
改进的Rviz运动规划插件
添加命名空间功能到moveit_commander
用于打印计划场景信息的命令行实用工具
删除基于TinyXML的API
添加了区域设置支持
感谢我们所有的贡献者！

MoveIt是一个充满活力的开源社区，具有快速改进的代码库。我们的维护团队很棒，特别是Robert Haschke和MichaelGörner都来自德国。

到目前为止，我们已经有158个贡献者使MoveIt 1.0成为可能。从Willow Garage的MoveIt早期开始，我们已经走了很长一段路。MoveIt现在是一项巨大的国际努力，来自世界各地的研究实验室和公司的贡献者。有关使用MoveIt的一些令人印象深刻的应用程序，请参阅2017年蒙太奇。

根据PickNik Consulting的指导，我们鼓励更多人参与其中 - 包括你！我们在世界移动日的第三年有来自全球13个地点的约310名参与者。去年夏天，PickNik与Open Robotics一起赞助了三位Google Summer of Code学生在MoveIt上工作。我们还投入大量精力使MoveIt更易于使用，从MoveIt Setup Assistant 2.0到使用Franka Emika Panda机器人的新教程。

我们希望MoveIt 1.0继续支持全球开源机器人工作和ROS的理想。

推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

重要时间节点：

Alpha - 2018年2月底
核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
Beta - 2018年4月底
所有软件包都发布
可下载桌面全部deb
最终版本 - 2018年5月23日

----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装ROS Melodic

安装

这里推荐使用国内镜像如下，直接在软件about里面选择来源：mirrors.ustc.edu.cn，否则下载会很慢。

USTC (China)
Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn>

URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Sun Yat-Sen University (China)
Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com>

URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

sudo apt-get update
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

图2 目前约有293个功能包

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
或点击这里

桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop
或点击这里

ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
或点击这里

独立软件包：也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
例如
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

图3 rosdep update

环境设置
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
构建软件包的依赖关系
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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