ubuntu16.04 VLP-16 ROS Kinetic 的配置

0.请保证系统基础相关依赖项已安装

1.安装ROS Kinetic

http://wiki.ros.org/kinetic

2.安装驱动

pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构，若不安装可能会无法处理数据，没有点云。

sudo apt-get install libpcap-dev

安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

注意这里是ROS kinetic版本，若是其他版本改中间的名称即可，其他支持版本有indigo，lunar应该也可以，不过有缺陷。

3.Lidar 配置

如果完成了2的设置，可以不做1的操作，因为1可能会导致无法上外网。
1.手动配置ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

在打开的文档中加入

auto en3ps0
iface en3ps0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

别带中文备注
en3ps0按照电脑网卡的名字改，可以ifconfig查看以太网卡

2.最好在右上角网络设置里编辑有线网络，将以太网IPV4下的改为手动输入，并设置IP地址如下
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

然后

sudo /etc/init.d/networking restart

重启网卡后，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件，此时不能连接wifi。

在这个网页可以进行各种对Lidar的控制和设置，详细请看手册。

4.安装ROS工程

安装

若以前有catkin_ws项目，可以直接放到其中的src文件夹中，若没有需重新建立，catkin_ws的建立和catkin_make的安装需自行查找。

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

接下来把Velodyne自带的的xml文件（U盘中的VLP-16.xml）转化成yaml文件，若没有的话可以从网上下载：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py path/VLP-16.xml

path改成xml文件的路径。

启动ros

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=path/VLP-16.yaml

path同上要修改。
打开rviz

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，选择topic下的PointCloud2并添加。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

数据保存

rosbag record -O out /velodyne_points

保存在当前目录的out.bag，可以查看topic结构。

注

若没有数据可先测试能否通过网页控制Lidar，然后可以先用自带的VeloView软件实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的，保存格式是pcap，ubuntu下的安装包是.sh文件。