slam无人车清除地图残影

slam无人车清除地图残影

发现多次在地图的不同位置重定位后在全局地图上会有残留，全局规划时会把这些残留图像当成障碍，导致全局规划路径失败。

效果看B站：再遇咖啡

方法1.

navigation-noetic/navigation/move_base/include/move_base/move_base.h 

58行加

#include "std_msgs/String.h"

204行加

//sukai updateCleancostmap
      ros::Subscriber updateCleancostmap_sub_;

174行加

 //todo sukai  清除全局地图,重新更新
      void  callback_updateCleancostmap(std_msgs::String data);

2.

src/navigation-noetic/navigation/move_base/src/move_base.cpp 186

109行加

 //todo sukai
      updateCleancostmap_sub_ = simple_nh.subscribe<std_msgs::String>("/updateCleancostmap", 1, &MoveBase::callback_updateCleancostmap, this);

186行加

    //todo sukai 清除全局地图,重新更新
    void  MoveBase::callback_updateCleancostmap(std_msgs::String data){