本文档详细介绍了如何在关节空间和笛卡尔空间中对Baxter机器人进行轨迹规划。首先，通过baxter_tools启用Baxter，并启动相应的关节运动服务。接着，利用MoveIt进行规划，展示了关节角速度和位移的规划结果。同时，提供了在rqt中查看图像和ROS JointTrajectory消息数据的方法，以及记录和显示轨迹的操作步骤。
cd baxter_ws
./baxter.sh sim
第一个终端：
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
在第二个终端：
cd baxter_ws
./baxter.sh sim
Baxter（在模拟中）最初处于禁用状态。 要确认这一点，请使用baxter_tools包中的enable_robot脚本，使用以下命令：
rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
要启用Baxter，请使用相同的enable_robot脚本-e选项：
rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
此時使用以下命令确认Baxter已启用：
rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
在第二个终端窗口中，解开Baxter的手臂并启动启动joint_trajectory_action_server的Python脚本：
rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u
rosrun baxter_interface joint_traject
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