ROS下相机标定

  官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam  package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。

1.使用usb_cam 读取图像，launch文件如下：

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1. <launch>  
2.     <arg name="device" default="/dev/video0" />  
3.     <node name="usb_cam_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">  
4.         <param name="video_device" value="$(arg device)" />  
5.         <param name="image_width" value="640" />  
6.         <param name="image_height" value="480" />  
7.         <param name="framerate" value="30" />  
8.         <param name="brightness" value="128" />  
9.         <param name="contrast" value="128" />  
10.         <param name="saturation " value="70" />  
11.     </node>  
12. </launch>  

2.检查usb_cam package发布的消息：

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1. $ rostopic list  

看是否有如下消息，并记住名称

• /usb_cam_node/camera_info
  /usb_cam_node/image_raw

3.启动标定程序：

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1. $ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node  

其中参数size 11x8 注意是字母x，他是棋盘内部角点个数，如下图所示。square为棋盘正方形边长，注意刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。

                         

4.标定程序使用方法：

       为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：

       如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，。

       界面中的x：表示标定板在视野中的左右位置。

                     y：表示标定板在视野中的上下位置。

                size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。

                skew：标定板在视野中的倾斜位置。

并还要有棋盘占住大部分视野的图片，如下图所示：

       按着上述方式不断移动标定板，直到CALIBRATE按钮变亮，点击该按钮就会进行标定。标定过程将持续一两分钟，并且标定界面会变成灰色，无法进行操作，耐心等待即可。

       标定完成以后，你将看到如下图所示的窗口，窗口中的图像为标定后的结果，纠正了畸变。

                           

        并且，摄像机的各个参数会出现在标定程序的终端窗口中，如下:

                        

如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，说明标定结果已经保存在相应文件夹下下次启动usb_cam节点时，会自动调用。

 关于下次打开相机仍然显示未标定的问题！

 标定完成后会生成camera.yaml的标定文件，需要将该文件添加到相机文件的配置文件中，即相机目录config/default.yaml文件。

首先将标定文件camera.yaml也放在config目录下，然后打开default.yaml文件。修改camera_infi_url后边的内容，stereo_calibration为放置

camera.yaml文件的包，后边为camera.yaml文件的路径。保存编译后在次打开相机显示已校准。

 

# ID number of camera. Use Coriander to find it.
guid: xxxxxxxxxxxxxxxx
# Mode describes the size and number of channels for the images.
video_mode: 1600x1200_mono8
# The frame_id MUST be part of your URDF to display stereo data correctly in Rviz.
frame_id: left_camera
# The location of the ROS calibration file.
camera_info_url: package://pylon_camera/config/camera.yaml
# Frames per second.
frame_rate: 30
# Try to reset the camera when opening.
reset_on_open: true
# Change from default 400Mbps Firewire.
iso_speed: 800