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最新推荐文章于 2023-11-15 20:33:11 发布

_Leveon

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分类专栏： SLAM

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29230261/article/details/86481401

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AMCL是一种自适应蒙特卡洛定位方法，利用粒子滤波在已知地图中进行机器人位姿估计。粒子初始均匀分布，通过机器人的运动更新粒子位置，并基于传感器观测数据（如激光雷达）赋予粒子概率。高概率粒子在重采样过程中权重更大，迭代后粒子群收敛，实现精确定位。KLD采样策略用于动态调整粒子数量，避免过度冗余和早熟收敛。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/80166552

2、https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/81809054

3、https://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/50038413

4、AMCL算法流程如下：https://wenku.baidu.com/view/92a45164a9956bec0975f46527d3240c8447a1d5.html

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