ROS学习补充

海蓝菌

已于 2023-09-13 11:58:11 修改

阅读量359

点赞数

分类专栏： ROS学习文章标签：学习自动驾驶人工智能

于 2022-07-27 17:48:56 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30708051/article/details/125864282

版权

ROS学习专栏收录该内容

8 篇文章 13 订阅

订阅专栏

ROS理解（类比安卓，机器人界的安卓）

可将ros和安卓手机系统进行类比。
ros里面有丰富的软件包，软件包是ros中的组织形式

除了ros系统自带的库和算法外，APT开源库和github也提供了丰富的第三方app（也就是库和各种算法，也就是各种各样的软件包，不需要自己重复造一些轮子，大大提高开发效率）
从apt源和github下载各种软件包，相当于从应用商店安装新的APP，类比一下，很多事情都可以很好的理解。

source + sh文件或者bashrc 就是运行这个文件。
.bashrc是终端程序启动脚本，每次执行终端程序也就是打开终端的时候，会首先执行一下这个脚本，完成一些环境变量的赋值等工作。

apt源，也就是镜像源
在这里插入图片描述
ROS索引是搜索ROS和ROS2资源的入口点，包括包、存储库、系统依赖项和文档。

您可以在搜索栏中输入关键字和短语，然后按资源类型筛选结果，也可以在“索引”选项卡下浏览完整的包、存储库和系统依赖项列表。
在这里插入图片描述

使用APT工具来安装这些软件包，用的就是软件包的名称
在这里插入图片描述
除了可以使用APT下载安装之外，也可以获取他们的源代码进行学习和修改。
安装语法：sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

vscode编译ros软件包快捷键配置：
在这里插入图片描述

ros的基础单元：node节点和package包
包里面有很多相关的节点，可以将包理解为节点的容器。软件包。
有package.xml文件的一般都是一个软件包。
里面存放的都是软件包，主要来源有两个一个是安装ros时自带的，另一个就是自己在index网站里面使用命令行自己独立安装的。
通过apt下载的这些软件包，一般都是现成的可执行文件，可以直接运行；而自己创建的工作空间里面的软件包，都是源码文件，需要编译成可执行文件才可以运行！！
联想到bashrc里面的source指令，加载的就是apt下载的这些软件包的地址
后面加的source指令，加载的是我们自己创建的工作空间里面的软件包地址
在这里插入图片描述