ROS RVIZ的几种plan

引言：rviz里可以显示几种路径曲线，这里对每种plan的意义进行简单阐释。

rviz中各种plan的来源

• NavFn Plan

  • 显示由机器人的全局规划器产生的路径，如上图中的红色部分。
  • Topic为: /move_base_node/NavfnROS/plan

• Global Plan

  • 显示由局部规划器追踪的路径，为全局路径的一部分。如上图中的黄色部分。
  • Topic: /move_base_node/TrajectoryPlannerROS/global_plan

• Local Plan

  • 显示速度指令为底座生成的执行路径。如上图中的蓝色部分。
  • Topic: /move_base_node/TrajectoryPlannerROS/local_plan

plan参数的修改

ROS提供了一个动态修改和配置参数的工具rqt_reconfigure。它的wiki为：
http://wiki.ros.org/rqt_reconfigure

ROS中参数实时更新得采用dynamic_reconfigure机制，用户在客户端修改参数后不需要重启master，直接向服务端发送请求，然后服务端通过回调函数确认来完成参数的动态重配置。

rqt_reconfugre是用python实现，基于rqt_plugin框架，采用dynamic_reconfigure机制配置参数。

运行rqt_reconfugre的命令为：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

示例界面如下：