引言:rviz里可以显示几种路径曲线,这里对每种plan的意义进行简单阐释。
rviz中各种plan的来源
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NavFn Plan
- 显示由机器人的全局规划器产生的路径,如上图中的红色部分。
- Topic为:
/move_base_node/NavfnROS/plan
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Global Plan
- 显示由局部规划器追踪的路径,为全局路径的一部分。如上图中的黄色部分。
- Topic:
/move_base_node/TrajectoryPlannerROS/global_plan
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Local Plan
- 显示速度指令为底座生成的执行路径。如上图中的蓝色部分。
- Topic:
/move_base_node/TrajectoryPlannerROS/local_plan
plan参数的修改
ROS提供了一个动态修改和配置参数的工具rqt_reconfigure
。它的wiki为:
http://wiki.ros.org/rqt_reconfigure
ROS中参数实时更新得采用dynamic_reconfigure
机制,用户在客户端修改参数后不需要重启master,直接向服务端发送请求,然后服务端通过回调函数确认来完成参数的动态重配置。
rqt_reconfugre
是用python实现,基于rqt_plugin框架,采用dynamic_reconfigure
机制配置参数。
运行rqt_reconfugre
的命令为:
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
示例界面如下: