ROS笔记（36） 避障运动规划

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1. 避障问题

工作环境中会有一些周围物体，这些物体有可能成为机器人运动规划过程中的障碍物
所以运动规划需要考虑避障问题

Movelt!中默认使用的运动规划库OMPL支持避障规划
可以使用move group中的 planning scene 插件的相关接口加入障碍物模型
并且维护机器人工作的场景信息

先来梳理一下主要流程：

1. 启动机械臂，初始化场景
2. 在可视化环境中加入障碍物模型
3. 设置机器人的起始位姿和目标位姿
4. 进行避障规划

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2. 启动机械臂

第一步，启动arm_planning.launch文件

$ roslaunch hharm_planning arm_planning.launch

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3. 添加障碍

剩下的步骤，创建moveit_obstacles_demo.py文件来执行
代码较长，就按一些功能分类来叙述
第二步需要的是添加障碍物

from moveit_commander