ROS笔记（10） TF坐标

最新推荐文章于 2024-01-01 22:46:54 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： TF
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ROS的TF功能包用于处理机器人系统中的坐标变换，提供树型数据结构来管理多个参考系之间的关系。TF能跟踪并缓冲参考系变换，支持监听和广播变换，广泛应用于坐标转换、坐标系间的定位及动态参考系的跟随。例如，通过TF可以实现两辆乌龟机器人（turtle1, turtle2）之间的坐标关系处理，使得turtle2能够跟随turtle1运动。" 108166632,9936405,C++解决信息学奥赛1036题：A×B问题,"['c++', '算法', '编程竞赛', '数学问题']
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（10） TF坐标

1. 简介

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的

在这里插入图片描述
机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素
都会涉及到不同的姿态和位置
因此需要引入坐标系以及坐标变换

在ROS使用TF功能包进行坐标转换

2. 功能包

TF是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包
它使用一种树型数据结构
根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系
可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换

一个机器人系统通常有很多三维的参考系
而且会随着时间的推移发生变化，如：

  • 全局参考系（world frame）
  • 机器人中心参考系（base frame）
  • 机械夹参考系（gripper frame）
  • 机器人头参考系（head frame）

TF可以以时间为轴，跟踪这些参考系（

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ROS小车研究笔记：ROS TF坐标系管理
Raine_Yang的博客
04-22 832
由于该行在Pose回调函数里，我们使用Pose话题中得到的(x, y, 0) （由于海龟程序为平面不存在z轴）作为广播的位置坐标。Pose中theta作为角度坐标，时间戳（当前时间rospy.Time.now()），和要广播的两个坐标系。使用listener监听trutle2和turtle1在当前时间（rospy.Time(0)）的tf变换。各个节点的坐标构成TF树用以保存节点间坐标变换。通过TF，我们可以得到10秒之内任何机器人两个坐标系间的位置关系。创建tf坐标广播器以广播tf坐标。
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
weixin_44387339的博客
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ROS坐标系TF学习——脱坑
烈火的博客
10-24 953
在根据创客智造的 ROS探索总结-12.坐标系统进行实验时，遇到两个坑，记录一下： unlocate python节点，需要通过chmod +x abc.py给该文件增加执行权限。 turtle_tf_listener.py文件中 turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity’, turtlesim.msg.Velocity)tur...
TF-POSE video显示节点
Lzw1217的博客
10-02 380
TF-POSE video显示节点 参考资源：https://blog.csdn.net/eereere/article/details/80176007 在 run_video.py 中 原来的42行的 humans = e.inference(image) 改成 humans = e.inference(image, resize_to_default=True, upsample_siz...
有关ROS中的TF坐标变换工具包的使用体会
shaozhenghan的博客
05-17 695
基本上，在使用ROS遇到多个坐标系的时候，都不需要手工计算坐标变换关系，比如各种正弦余弦，四元数，变换矩阵等。只要坐标系之间相对位姿（pose）清楚，就都可以用TF发布坐标变换或坐标系的方法完成。这样甚至连Eigen库都用不着。 怎样判断各个坐标系之间的相对位姿都清楚呢？只要能徒手画出TF树就好，就像 使用 $ rosrun tf view_frames 命令生成的PDF里面展示的那样，所有坐标...
ROS放弃指南6：rviz和tf坐标系
qq_45113070的博客
05-24 926
参考链接：陈瓜瓜的简书：机器人操作系统ROS从入门到放弃(九)：使用tf追踪不同坐标系 link 中国大学MOOC中的机器人操作系统入门 link 先占个坑，
ros的tf坐标demo
tao_sc的博客
04-13 349
#include<ros/ros.h> #include<tf/transform_broadcaster.h> #include<turtlesim/Pose.h> std::string turtle_name; void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) { stati...
ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-22 2876
旋转参数的第一种命令格式使用以弧度为单位的yaw、pitch、roll角度（yaw是围绕z轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕x轴旋转的翻滚角），第二种命令格式使用四元数表达旋转角度。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。可视化系统当中的所有tf的关系，监听5s，把5s之内所有坐标系之间的关系保存下来，并生成一个pdf。（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
ROS2自学笔记：TF坐标管理
Raine_Yang的博客
07-21 2004
创建广播器对象，该对象在ROS2里是定义好的，在前面fromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped即可。创建订阅者获取海龟动作信息，消息类型为Pose，消息名称为参数turtlename/pose，相当于订阅该海龟位置信息（Pose），回调函数turtle_pose_callback，缓存为1。这里两个节点都为turtle_tf_broadcaster，用于发布位置坐标，不过通过名称进行区分，并且传入参数分别为turtle1和turtle2。...
ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）
banzhuan133的博客
09-18 6280
ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。 1. 一个简单的demo $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch     这时候屏幕中会出现两个turtle， 可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle $ rosrun turtlesim turtle_te
ROS学习：tf坐标系
gyxx1998的博客
12-28 738
参考 http://wiki.ros.org/tf http://wiki.ros.org/tf/Tutorials 古月居ROS中的坐标管理系统：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=17 介绍： 使用TF，可能需要很多次的矩阵变换，而TF则使用查询的方式 时间属性：10s内各坐标的关系 启动ros master和tf后就会在后台维护，所有坐标以树形结构保存在TF树中 如何实现一个tf广 播器 定义TF广播器(TransformBroadc
ROS（8） tf 坐标框架
qq_35460250的博客
03-04 693
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读取　/tf 话题中指定tf
just_do_it567的博客
08-11 1085
大家都知道在ＲＯＳ系统中同一个话题可以被多个ｎｏｄｅ节点发送或者订阅，如下图是一个典型的ｔｆ结构 那么如何才能获得到自己想要用的那一个变换矩阵是一个非常棘手的问题，经过查阅资料，我写了下面这一个读取/tf话题中的指定ｔｆ的ｄｅｍｏ供大家一起学习讨论。 #include<iostream> #include<ros/ros.h> #include<tf/tf.h> #include<tf/transform_listener.h> #include<geo
导航中的坐标（TF）变化配置
aidimoli123的博客
11-24 1139
  ROS包需要使用tf软件库发布机器人的变换树。在抽象层，变换树根据不同的坐标系之间的评议和旋转量开定义偏移量。在提及机器人时，一般定义两个坐标系：一个对用于机器人底座的中心点，一个坐标系安装在基座顶部的激光中心，并进行命名。我们将调用附加到移动基础“base_link”的坐标系（对于导航，它重要的是讲其放置在机器人的旋转中心），我们也会调用附加到激光“base_laser”的坐标系。 ...
5.1 TF坐标变换
赵虚左
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ROS入门 5.1 TF坐标变换 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 机器人系统上，有多个传感器，如激光雷达、摄像头等，有的传感器是可以感知机器人周边的物体方位(或者称之为:坐标，横向、纵向、高度的距离信息)的，以协助机器人定位障碍物，可以直接将物体相对该传感器的方位信息，等价于物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息吗？显示是不行的，这中间需要一个转换过程。更具体描述如下: 场景1:雷达与小车 现有一移动式机器人底盘，在底盘上安装了一雷达，雷达相对于底盘的偏移量已知，现雷达检测到一障碍物
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广播类API 仅有一个类：TransformBroadcaster:用于定义初始化，queue_size为最大队列数，默认为100： import tf import rospy rospy.init_node('tf_broadcaster') br = tf.TransformBroadcaster(queue_size=100) 并具有以下功能函数： sendTransform(self, translation, rotation, time, child, parent): 用于广播信息到 /t
[ROS 系列学习教程] TF坐标变换 - 静态坐标变换
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如前文所属，ROS通过广播的形式告知各模块的位姿关系，接下来详述这一机制的代码实现。模块间的位置关系有两种类型，一种是相对固定的，称为静态坐标变换，一种是相对不固定，变化的，称为动态坐标变换。
ROS学习笔记20 —— rospy中tf树的发布
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文章目录1. TF数据的发送法1：发送手动封装的tf数据法2：发布已经封装好的tf数据2. TF树的查看（1）查看当前tf树：（2）查看两个frame的变换关系（3）根据当前tf树创建一个pdf图3. 定义位姿的常用API：（1）定义空间点和空间向量（2）定义四元数（3）欧拉角、位姿矩阵及四元数的转换 1. TF数据的发送 使用tf.TransformBroadcaster类完成tf树的发布，有两个函数： 法1： sendTransform(translation,rotation,time,child,
简述ROS中的tf空间坐标变换
最新发布
07-31
在Robot Operating System (ROS)中，tf（Transform Feedback）是一个核心的服务，它负责在机器人系统中管理各种传感器、相机、机器人关节等设备之间的空间坐标转换，即位置（translation）和姿态（rotation）。TF通过发布和订阅机制，实时地维护了一个全局的参考框架（通常是地球坐标系）到各个局部框架（如机器人的各个关节坐标系）的转换矩阵。 当你需要从一个坐标系变换到另一个坐标系时，可以使用ros::transformBroadcaster发送转换信息，比如将某个传感器的数据从它的本地坐标系变换到全局坐标系。同时，ros::tf::Buffer和ros::tf::Listener则用于接收这些转换，并能够动态构建和查询坐标系之间的转换链路。 举个例子，如果你有一个移动机器人，可能会有一个base_link帧代表其底盘中心，imu_frame代表安装在其上的惯性测量单元（IMU）的帧。当机器人运动时，你需要更新imu_to_base_link的转换，使得imu的数据能够在全局坐标系下进行准确分析。
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