控制中的滤波

惯性环节   一阶低通滤波器

惯性环节的传递函数为，由波特图可以发现其具有低通特性。

工程实现：传递函数转差分方程（可以先转z域） 

 参考  数字低通滤波器的原理及实现

惯性环节s域传函，其中T为惯性时间常数，即2*pi*f，f为转折频率；K为惯性增益，这里令K为1

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均值滤波 

 当前时刻的值乘a，上一时刻的值乘（1-a）,相加得到滤波后的值。低通滤波

可以通过差分方程的形式，反推传递函数。

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滑动均值滤波

数字滤波与PID控制            前17页介绍了滤波器，包括中值滤波、均值滤波、滑动均值滤波等，进行比较，值得一看。

 

Reference：

惯性环节-百度百科

数字低通滤波器的原理及实现