Ubuntu开机自启动与sh脚本

启动多个终端

.sh脚本启动多个程序（对应多个终端）之ROS篇

我们先介绍一下终端的一些信息：
终端输入：

gnome-terminal

能否打开一个终端，
然后运行gnome-terminal有一些参数的要求，如下：

-t  终端的标题    //注意，有些版本不支持
-e 可以出现多次
-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格
执行脚本后要保持标签不消失，需要加上exec bash 的命令，并用分号跟前面的命令隔开

因此最终命令的样式如下：

gnome-terminal -t "title" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exrc bash"

了解上面后我们可以创建属于自己的脚本了。

第一步：先创建一个脚本

cd
vi run_trx.sh

其内容格式根据自己需要进行修改：

#!/bin/bash

source ~/Documents/ros/devel/steup.bash
{
gnome-terminal -t "start_robot" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exec bash"
}&

sleep 3s
source ~/catkin_trx/devel/setup.sh
{
gnome-terminal -t "start_trx" -x bash -c "roslaunch asr_trx asr_trx.launch;exec bash"
}&

需要什么节点按照这个模块添加即可

并且授权限：

sudo chmod 755 run_trx.sh

最后直接运行脚本文件即可：

cd
.run_trx.sh

shell脚本自动输入密码

shell脚本如何自动输入密码

简介：使用管道，把提前写好的密码作为命令的输入信息。

使用： echo 'password' | sudo -S Command_executed    即： echo '密码' | sudo -S 执行的命令 

例子：

1）给设备（/dev/video0）添加可执行权限，其对应命令：sudo chmod a+x /dev/video0 ，然后需要手动输入密码才能继续执行；

当使用管道，变成自动输入密码（假设是：123456），自动执行：

echo '123456' | sudo -S chmod a+x /dev/video0

2）查看某目录下的所以文件，该目录假设是需要sudo权限才能查看的，其命名对应：sudo ls  -a

当使用管道，变成自动输入密码（假设是：123456），自动执行：

echo '123456' | sudo -S ls -a