ORB算法原理解读【不错】

ORB算法原理解读        这篇写得很好

---

ORB特征提取、匹配及位置估计   里面对匹配的讲解比较好

 两个不同二进制之间的汉明距离指的是两个二进制串不同位的个数。两个二进制不同位的个数是越少越好，故匹配的距离distance越小越好。

        汉明距离是以理查德•卫斯里•汉明的名字命名的。在信息论中，两个等长字符串之间的汉明距离是两个字符串对应位置的不同字符的个数。换句话说，它就是将一个字符串变换成另外一个字符串所需要替换的字符个数。例如：
       1011101 与 1001001 之间的汉明距离是 2。
       2143896 与 2233796 之间的汉明距离是 3。
       "toned" 与 "roses" 之间的汉明距离是 3。
       给予两个任何的字码，10001001和10110001，即可决定有多少个相对位是不一样的。在此例中，有三个位不同。要决定有多少个位不同，只需将xor运算加诸于两个字码就可以，并在结果中计算有多个为1的位。两个字码中不同位值的数目称为汉明距离(Hamming distance) 。

总结来说，XOR就是找不同。