win10编译PCL cuda部分源码并安装：cmake3.10+vs2015+pcl1.8.1+cuda8.0GA2

一、平台软件版本：

win10:1809

cmake3.10.2

https://cmake.org/download/

Older Releases
Host Link
kitware https://cmake.org/files
github https://github.com/Kitware/CMake/releases

vs2015社区版14.0.23XX

Cuda8.0GA2

PCL1.8.1 Allinone msvc2015 64位 +源码+pdb

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

注意：

• 选择版本搭配：在编译过程中发现；PCL官方只提供了PCL1.9.X只提供了pcl-1.9.1-pdb-msvc2017文件，怕只支持vs2017，因此使用了PCL1.8.1。

• 后续也试验过，采用cuda9.0+vs2017+PCL1.9.1出现nvcc之类的错误，好像是cuda与vs2017的兼容问题，导致cuda部分源码编译失败；github中也出现过许多这个问题；

• 奇特的是vs2015能编译cuda9.0+PCL1.9.1；但是由于PCL1.9.X缺少1.9.1-pdb-msvc2015；因此稳妥起见还是编译的PCL1.8.1版本源码

• PCL1.8.1+Visual Studio 2015+CUDA 9.0 ：有时候Cmake还出现cuda nppi library的问题，参见https://blog.csdn.net/zhou_x11/article/details/99560680

二、编译流程

前提：所有软件和安装包安装完毕，

1、使用Cmake生成vs2015工程

参考官方文档：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php

其他博客：
https://blog.csdn.net/qq_34675171/article/details/86252617

管理员身份打开Cmake3.10.2

Cmake基本配置：
选择源码文件夹、编译后工程输出文件夹；勾选复选框；配置生成器为vs2015 64位

配置第三方库的路径：
configure之后会报错，eigen路径找不到；根据官方说明：需要最基本的几个库需要添加路径；其余可选，根据自己的第三方库（安装allinone时候制定）路径，按照官方库说明添加

EIGEN_INCLUDE_DIR
C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\Eigen\eigen3

配置成功后生成vs2015工程

2、vs2015编译工程

编译前确定之后PCL的安装位置

vs2015打开build文件夹中的PCL工程文件

测试cuda部分能否编译成功

成功后，同时编译 debug and release 版本
生成–》批生成—》勾选all build的两个版本；等待编译：大概一个多小时

编译完成后：编译install工程，会自动找到生成的dll和lib等文件，并复制到cmake时设置的安装路径下，这样pcl就和Allinone install安装时差不多了