利用Robosense 16线雷达在自己机器人上跑cartographer 2D（一）

首先，根据不同的雷达，了解雷达发布的点云消息。（IMU也是一样，了解IMU发布的点云topic）。

本文使用的是Robosense 16线激光雷达，暂时未使用IMU（建议6轴，再加上GPS定位精度会高很多）发布PointCloud2类型的消息默认的topic为rslidar_points。

主要步骤分为：配置URDF文件 —》配置.lua文件—》配置launch文件

上述三个文件分别在cartographer的configura_files、urdf、launch文件夹下。

本节描述大概流程，下一节讨论其余细节。

配置URDF文件

意义：为方便后面发布tf转换，主要内容为imu、laser、robot的相对位置关系。

<robot name="my_robot">
  <material name="orange">
    <color rgba="1.0 0.5 0.2 1" />
  </material>
  <material name="gray">
    <color rgba="0.2 0.2 0.2 1" />
  </material>

  <link name="imu">
    <visual>
      <origin xyz="0.0 0.0 0.0" />
      <geometry>
        <box size="0.06 0.04 0.02" />
      </geometry>
      <material name="orange" />
    </visual>
  </link>

  <link name="laser">
    <visual>
      <origin xy