超维空间M1无人机使用说明书——11、无人机定点悬停

引言：定点悬停是指通过机载电脑ROS发布指定的目标点，无人机按照程序发布的目标位置进行PID控制，到达后保持悬停

注意：由于气压计以及GPS等定位存在漂移，会导致无人机在飞行过程中原理程序设置的目标点，我们的程序已经对初始化漂移做了抵消，相对稳定，请确保使用我们的程序进行测试，否则可能造成无人机的失控

工作流程解析：

（1）、通过启动mavros通信节点实现飞控和机载电脑的双向通信。
（2）、机载电脑通过mavros发布目标位置给飞控，飞控收到位置后进行PID控制到达目标位置

启动方式分为两种

一、单独启动：

步骤一、启动mavros通信

roslaunch robot_bringup px4.launch

步骤二、启动飞行节点

rosrun offboard_single_position offboard_single_position

二、一键启动

如下：一键启动相当于把上述两个节点通过launch文件同时启动，终端启动

roslaunch robot_bringup bringup_offboard_single_position

launch内容如下：

<launch> 	
    <include file="$(find robot_bringup)/launch/px4.launch" />
    <node name='offboard_single_position' pkg="offboard_single_position" type="offboard_single_position" output="screen" />    
</launch>